臼炮最初出現於13世紀,發射石彈。中國明清時的將軍炮有很多為臼炮,如:造於1377年的大口徑轟城炮[1]以及1690年所制的威遠將軍炮。
在1453年君士坦丁堡攻城戰、1489年蘇格蘭的Dumberton攻城戰等戰役中,攻城一方都使用了大口徑臼炮。由於金屬鑄造工藝不精湛,無法鑄造長身管火炮,因此就其彈道特性和身徑比來說,19世紀50年代以前的大口徑火炮很多都是臼炮,其中最著名的火炮為1832年法國製造的“Monster Mortar”。
由於臼炮的射角大、彈道弧線高,因此多被用來轟擊距離較近、中間隔有山脈等障礙物、無法平射的目標。日俄戰爭中,日軍曾用280毫米臼炮對旅順展開地毯式轟擊,擊沉俄國太平洋艦隊多艘戰艦。
在第一次世界大戰中,交戰雙方軍隊在歐洲的壕塹戰地區廣泛使用臼炮轟擊對方陣地。至第二次世界大戰中,仍有美軍的小大衛([Little David,徑為914毫米)、德軍的卡爾臼炮(Mörser Karl,口徑為540毫米)等大口徑臼炮,其中“卡爾”臼炮曾經用於塞瓦斯托波爾攻城戰和1944年鎮壓華沙起義。
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