故事背景
遊戲的故事發生第一作的結局之後幾個月，新的世界融合之後，從異世界轉移來的主人公阿雷迪和歸還回來的妖精公主妮芝，為探尋回鄉之路而不斷冒險。期間第一作的主角也將一起參戰，曾經的敵人現在也作為支援角色可以使用，故事也將更加精彩，各類穿插的吐槽也很有意思。
登場角色
 無限邊界：超級機器人大戰OG傳說EXCEED | 阿雷迪·那修 聲：關智一 本作主人公，目前17歲，是被稱作“修羅”族的年輕戰士，早在年僅12歲的時候就因戰亂而被捲入“波國”的戰爭。因其強力的格鬥技能非常出名，而有著“剛煉之阿雷迪”這么一個外號，擅長使用霸王拳、機神拳等強力格鬥技能。對待自己的鍛鍊非常認真。是一名正統派的熱血主人公。 |
 無限邊界：超級機器人大戰OG傳說EXCEED | 妮絲·哈賽恩 聲：水樹奈奈 妖精族王國“艾魯菲提爾”的有名人家“哈增”的公主，目前117歲。因過去的大戰中被次元傳送而突然來到了波國，在波國她和修羅人們一起生存下來最後實現了返回無限邊界的目的。強氣，任性是她的特點，說話也有著喜歡話前帶有“ド”的怪習慣。主要使用巨大的長槍進行戰鬥。 |
 無限邊界：超級機器人大戰OG傳說EXCEED | 哈肯·布朗寧 聲：檜山修之 自機器文明發達的國家“迷失的艾連西亞”所出身的賞金獵人，23歲，同時是地上戰艦“扎伊特·庫羅迪爾”的艦長。性格夠酷，“OK”是他的僻語。過去曾打敗了令Cross Gate崩壞的幕後黑手，而令世界融合重生，是一個“創造新生世界的男人”。 |
 無限邊界：超級機器人大戰OG傳說EXCEED | 楠舞神夜 聲：野上由加奈 出身櫻花之國——神樂天原的皇族“楠舞家族”的公主。18歲，不懂世事，性格天然。不過卻使用著和她身高差不多的大刀武器“護式·斬冠刀”，同時也能夠使用特殊的方法，解放靈力。 |
