目錄
第1章緒論
1.1滑模變結構控制簡介
1.2變結構控制發展歷史
1.3滑模變結構控制基本原理
1.4滑模變結構控制理論的研究方向
1.4.1滑模變結構控制系統的抖振問題
1.4.2離散系統滑模變結構控制
1.4.3自適應滑模變結構控制
1.4.4非匹配不確定性系統的滑模變結構控制
1.4.5針對時滯系統的滑模變結構控制
1.4.6非線性系統的滑模變結構控制
1.4.7Terminal滑模變結構控制
1.4.8全魯棒滑模變結構控制
1.4.9滑模觀測器的研究
1.4.10神經滑模變結構控制
1.4.11模糊滑模變結構控制
1.4.12積分滑模變結構控制
1.5滑模變結構控制套用
1.5.1在電機中的套用
1.5.2在機器人控制中的套用
1.5.3在飛行器控制中的套用
1.5.4在倒立擺控制中的套用
1.5.5在伺服系統中的套用
參考文獻
第2章連續時間系統滑模控制
2.1滑動模態的存在和到達條件
2.2等效控制及滑動模態方程
2.2.1等效控制
2.2.2滑動模態運動方程
2.3滑模變結構控制匹配條件及不變性
2.4滑模控制器設計基本方法
2.5基於比例切換函式的滑模控制
2.5.1控制器設計方法
2.5.2仿真實例
2.6台車式倒立擺的滑模控制
2.6.1台車式倒立擺模型
2.6.2滑模控制器設計
2.6.3仿真實例
2.7用趨近律方法設計滑模控制器
2.7.1幾種典型的趨近律
2.7.2基於趨近律的滑模控制
2.7.3基於趨近律的位置跟蹤
2.8準滑動模態控制
2.8.1準滑動模態控制原理
2.8.2仿真實例
2.9滑模控制在低速摩擦伺服系統中的套用
2.9.1伺服系統摩擦模型
2.9.2一個典型伺服系統描述
2.9.3滑模控制器設計
2.9.4仿真實例
2.10一種基於上下界的滑模控制器設計
2.10.1系統描述
2.10.2滑模控制器設計
2.10.3仿真實例
參考文獻
第3章離散時間系統滑模控制
3.1離散滑模控制描述
3.2離散時間滑模控制的特性
3.2.1準滑動模態
3.2.2離散滑模的存在性和可達性
3.2.3離散滑模控制的不變性
3.3基於趨近律的離散滑模控制
3.3.1離散趨近律的設計
3.3.2離散控制律的設計
3.3.3仿真實例
3.4基於等效控制的離散滑模控制
3.4.1控制器設計
3.4.2仿真實例
3.4.3位置跟蹤控制器的設計
3.4.4仿真實例
第4章模糊滑模控制
……
第5章神經滑模控制
第6章基於反演設計的滑模控制
第7章動態滑模控制
第8章基於干擾估計的滑模控制
第9章Terminal滑模控制
第10章幾種新型滑模控制
作者簡介
劉金琨，1965年生。1997年獲東北大學自動控制系博士學位。1997年至1999年在浙江大學工業控制技術研究所從事博士後研究工作。現為北京航空航天大學自動控制系副教授、主要從事智慧型控制、滑模變結構控制的理論及套用研究。主持國家自然基金等科技項目10餘項，以第一作者發表學術論文60餘篇。已出版《智慧型控制》、《先進PID控制及其MATLAB仿真》等專著。
