永泰寺始建於年代不清，一說為元，復建於明。《日下舊聞考》引沙門圓顯修建永泰寺碑略謂：宛平縣日中坊有佛寺，歲久委於瓦礫，修武伯沈清等即故址新之。始作於正統八年（1443），訖工於天順元年（1457），歷時十五年。寺成，賜額“永泰”。有天王殿、大雄寶殿、伽藍殿、祖師殿、講法堂等。另，據《北京寺廟歷史資料》載，民國時有關永泰寺的調查，謂建於明萬曆十一年（1583），屬私建，不知何故。
據郁壽江《京都勝跡》（燕山出版社1995年）記載， 永泰寺大殿前有石碑兩通，一為明成化八年(1472)沙門圓顯撰寫的《修建永泰寺》碑，較為詳細的記述了永泰寺的創建及正統年間重建的情況；另一通為兵部侍郎謝九儀撰寫的《重修永泰寺》碑，年代失考，碑文稱太監李朗出己資重建。據推斷，此次重建當在成化之後。 永泰胡同中段與東光胡同、高井胡同相交。永泰寺位於高井胡同與永泰胡同交錯之處。故舊典有關永泰寺的地址，一說在永泰胡同五號，一說在高井胡同北口五號。據《北京地方維持會報告書》記載， 民國時期永泰寺地址為內四區永泰寺胡同五號，故永泰說較為可靠。
《京都勝跡》作者郁壽江考察永泰寺時，記載門牌是永泰胡同九號院，已淪為居民大雜院，院內尚存一殿，面闊三間，單檐硬山頂，覆之以灰色筒瓦，脊已無存，院中尚有的幾株高大的古樹。
永泰寺後被北京市燕山汽車靠墊廠占用，門牌號為永泰胡同10號。
