Vz58全稱為Samopal vzor 1958，從字面翻譯過來就是“1958型衝鋒鎗”的意思，當然我們都知道該槍實際上是一種突擊步槍。比較準確的簡稱應該是“SA Vz.58”，但經常被簡稱為Sa58或Vz58，而由於它是在捷克生產的武器，因此有時又會被不正確地簡稱為CZ58。
Vz58突擊步槍由捷克的輕武器設計師伊日·塞馬克（Jiří Čermák）在1956年1月開始研製，該新槍設計項目被命名為“KOŠTĚ”，翻譯成中文即“掃帚”之意。新槍在兩年後即1958年就被定型和採用，很快就在位於捷克烏爾斯基·布羅德的國營兵工廠（Uhersky Brod Česká zbrojovka）投入生產。其實早在1953年，另一位捷克的槍械設計師伊曼紐爾·哈力克（Emanuel Holek）就設計了一種卡拉什尼柯夫式步槍，捷克政府還對該槍進行過試驗，而塞馬克是以哈力克的設計為基礎進行改進，從而設計出Vz58突擊步槍，也許這才是Vz58突擊步槍外形與AK突擊步槍相似的真正原因吧。伊曼紐爾·哈力克曾在1920年代後期設計了ZH-29自動步槍，這種半自動或可選擇射擊方式的自動步槍在那個年代是相當新潮的概念，當時的中國政府還採購了一小批來試用，現在在北京的中國人民革命軍事博物館輕武器展櫃中就掛著一支ZH-29自動步槍。
Vz58突擊步槍系列自1958年代開始成為捷克斯洛伐克軍隊的制式步槍，全面取代原裝備的M23、M24、M25、M26衝鋒鎗及52式和52/57式半自動步槍，它不僅裝備捷克和斯洛伐克聯邦共和國的海、陸、空三軍，而且還裝備邊防部隊和民兵。
當捷克和斯洛伐克聯邦共和國在1993年重新分離成兩個獨立國家後，捷克為了向北約靠攏，曾研製了包括突擊步槍、短突擊步槍和輕機槍三種型號在內的CZ-2000槍族（原稱為LADA系列），並打算用這種發射5.56mm北約標準彈的新槍族來取代Vz58系列，然而由於財政困難，採購計畫遲遲未能落實，結果使Vz58系列在捷克軍隊中服役了將近半個世紀，而且看樣子還要繼續服役下去。而斯洛伐克軍隊也是由於沒有找到合適的替代品而繼續使用該型武器。
除了在捷克和斯洛伐克軍隊使用外，Vz58突擊步槍也大量出口到其他國家，在全世界有90多個國家或地區武裝使用這種突擊步槍。但與AK步槍相比，Vz58在全世界的數量仍然是太少，因此較少現身於戰場之上。
Vz58突擊步槍系列發射華約的7.62×39mm中間威力步槍彈，該系列發展至主要有以下型號：
| SA Vz.58P | 固定槍托的步兵標準型，主要裝備常規部隊，早期的槍托為木製，後期改為塑膠。 |
| SA Vz.58V | 摺疊式金屬槍托型，主要裝備裝甲部隊、空降部隊和特種部隊。 |
| SA Vz.58Pi | 夜戰型，在SA Vz.58P步槍的機匣左側加裝一個帶燕尾槽的長瞄準鏡座，用於安裝紅外夜視瞄準鏡，配有兩腳架，槍口上安裝有錐形高效消焰器，避免在夜間射擊時的槍口焰干擾夜視瞄準鏡。 |
| SA Vz.70 | 5.45×39mm口徑實驗型，這是在1976到1978年間研製的，該定型名稱也未被證實。 |
| CZ 858 Mk.II戰術型 | 半自動民用型，採用摺疊槍托，槍管長度有390mm和482mm兩種。 |
由於CZ-2000槍族的換裝計畫遙遙無期，目前捷克軍方只得給現役的Vz58突擊步槍進行現代化改裝，例如在護木四周加上皮卡汀尼導軌併購進新型的瞄準裝置，在Vz58V的鋼製槍托上加上塑膠制的貼腮板等。
與AK式突擊步槍相同，Vz58突擊步槍也是一種導氣式操作的自動武器，但後者採用活塞短行程的設計，閉鎖方式為閉鎖卡鐵擺動式（又稱為楔鐵起落式），擊發機構則屬於擊錘平移式；而AK系列則為活塞長行程、迴轉式閉鎖和迴轉式擊錘。所以雖然外表相近，但內部結構截然不同。
Vz58突擊步槍的導氣裝置位於槍管上面，導氣活塞有獨立的復進簧，後坐行程約19mm。氣室下方有兩個排氣孔，活塞後坐16mm後就會離開氣室內，氣室內的火藥燃氣就會從排氣孔泄出。活塞與槍管軸線間的中心距離小，只有19mm，能減小火藥燃氣作用於活塞的衝量距，對提高射擊精度有利。
該槍採用擺動式閉鎖卡鐵系統類似於德國沃爾特P38半自動手槍的閉鎖機構。槍機組件由槍機、閉鎖卡鐵、擊針、拉殼鉤、拉殼鉤簧和頂銷組成，閉鎖卡鐵鉸接在槍機下方，槍機前端除有彈，底窩、推彈凸筍、拉殼鉤巢和兩個對稱的閉鎖凸筍外，在右側凸筍前方有空倉掛機卡槽，下面的溝槽用以通過拋殼挺。另外，兩側有對稱的迴轉軸孔，以安裝閉鎖卡鐵的迴轉軸耳。兩側的導軌導引槍機在機框導槽中運動。擊針孔後部是擊錘伸入孔，便於擊錘打擊擊針。拉機柄安裝在機框的右側。
槍是閉膛待擊。當槍擊發時，導氣活塞後坐並撞擊機框，機框在進行了大約22mm的自由行程後，閉鎖卡鐵在機框上的開鎖斜面作用下，向上擺動而脫離機匣上的閉鎖凹槽，由此槍機開鎖，同時起到預備抽殼的作用。然後槍機組整體開始向後運動，抽出空彈殼，然後在拋殼挺的作用下拋出彈殼。當槍機組復進時再往膛內推入一顆新彈。當槍機復進到位後，機框閉鎖斜面迫使閉鎖卡鐵向下擺動，閉鎖凸筍進入機匣閉鎖卡槽，此後機框繼續復進，走完閉鎖後的自由行程，使機框下平面擋住閉鎖卡鐵限制面，閉鎖動作確實完成。
由於槍機組的兩個運動導軌的間距較大，因此增大了機框帶動槍機的力矩，使機框的能量損耗加大，影響機構動作可靠性。機框帶動槍機是通過中間件閉鎖卡鐵來實現的，在復進時產生楔緊現象，加大摩擦阻力也影響了機構動作的可靠性，此外在推彈過程中當槍彈脫離抱彈口後易被卡在槍機導軌的下側，增加了推彈阻力，這又是一個影響機構動作可靠性的原因。我國在1980年代曾對眾多外國輕武器進行過廣泛的對比試驗，在對Vz58突擊步槍進行浸河水試驗時，每發都出現復進不到位的故障。
在該槍設計上有一個勤務性方面的缺點，如果缺了閉鎖卡鐵就無法閉鎖，但Vz58突擊步槍卻能在沒有閉鎖卡鐵的情況下進行結合和發射，而且當槍在不閉鎖的情況下射擊就會發生嚴重事故，所以士兵在分解維護後重新結合步槍時要非常小心。
Vz58的擊發機構為擊錘平移式（或稱為擊錘直動式），這種設計也不同於常見的擊錘迴轉式設計。擊錘為一中空的鋼管，內內擊錘簧和擊錘簧導桿，導桿固定於機匣蓋上，並與復進簧相平行。擊錘與機框相連線，機框后座時帶動擊錘一起后座，機框復進後擊錘則被掛在後方，待擊發時阻鐵下降解脫擊錘，在擊錘簧力作用下擊錘單獨沿機匣導軌向前運動，撞擊擊針。尺寸較大的圓柱形擊針並沒有彈簧，由拉殼鉤尾部凸筍限制在後面，使其不能從槍機內的擊針孔中脫出。擊錘平移式擊發機構的優點是射擊時產生的跳動小，有利於提高點射精度，有一種說法是95式突擊步槍獨特的擊發機構就是受Vz58的啟發而自行研製的，雖然結構不同，但原理是相似的。
板機組的整體設計相對地簡單，而且只有很少的活動部件。由（擊發）阻鐵、單發桿、連發桿（連發阻鐵）、扳機、快慢機、組合片簧及定位片簧組成，並通過扳機軸、阻鐵軸和快慢機軸連線在機匣上，再由定位片簧限制各個軸不能脫出。單發桿和連發桿系並排置放，但單發桿靠前1.6mm，連發桿則與不到位保險阻鐵相連，只有在機框閉鎖確實後，保險阻鐵才能頂起連發桿。
