相關運動學分析
位置分析
1、確定機構的位置（位形），繪製機構位置圖。
2、確定構件的運動空間，判斷是否發生干涉。
3、確定構件(活塞)行程， 找出上下極限位置。
4、確定點的軌跡（連桿曲線）。
速度分析
1、通過分析，了解從動件的速度變化規律是否滿足工作要求。
2、為加速度分析作準備。
工具機誤差運動學分析方法
圖解法：簡單、直觀、精度低、求系列位置時繁瑣。
解析法－正好與以上相反。
實驗法－試湊法，配合連桿曲線圖冊，用於解決實現預定軌跡問題。
思路：由機構的幾何條件，建立機構的位置方程，然後就位置方程對時間求一階導數，得速度方程，求二階導數得到機構的加速度方程。
相關概念
機械公差：受限於工具機加工精度及加工成本，機械部件在設計時都會留有公差，這些公差可能會在裝配導致：
關節理論軸線與實際軸線不符；
相鄰連桿/結構之間的相對位置與設計發生偏差；
零點誤差的大小主要取決於零點標定算法，具體可參考文末“閱讀原文”，零點不準會造成控制器用來運算的理論模型與實際機器人位置不符，計算的結果也就不準確了。
減速器回差主要在關節反向的時候影響絕對定位精度，而對於重複定位精度基本沒有影響，並且小型機器人中普遍採用的Harmonic Drive號稱zero backlash，要求不高的話可以暫不考慮。
減速比誤差指的是減速器的實際減速比與廠商標稱的有微小差異，感興趣的同學可以設計個簡單裝置實測一下，電機可能需要轉到1000000圈這個量級。
標定誤差指的是機器人在使用過程中涉及到的相機標定（手眼標定），工具標定，工件標定等等，受限於簡陋的標定裝置及精簡的標定過程，實際上最大的誤差往往來自於這個方面。
