發現過程
在1801年1月的第一天，Giuseppe Piazzi發現了一個天體，起初他認為這不會又是一顆彗星。但當它的運行軌道被測定後，卻發現它不是彗星，而更像是一顆小型的行星。Piazzi稱它為Ceres(刻瑞斯，穀類和耕作女神)，是西西里島的穀粒美人。另三顆小天體也在相繼的幾年中被發現（它們分別是Pallas, Vesta, and Juno）。到了十九世紀來已發現了幾百顆。其它小行星
綜述
至今已發現了7000多顆小行星，現在這個數字仍以每年幾百顆的速度增長。毫無疑問，必定還有成千上百的小行星由於太小而無法在地球上觀察到。就現在已知的，有26顆小行星的直徑大於200千米。對這些可見的小行星的觀測數據已基本完成，就我們所知，大約99%的小行星的直徑大於100千米。對那些直徑在10到100千米之間的小行星的編錄工作已完成了一半。但我們知道還有一些更小的，或許存在著近百萬顆直徑為1千米左右的小行星。所有小行星的質量之和比月球的質量還小。
在伽利略飛行器飛向木星的途中，它拍攝到了小行星243 Ida和951 Gaspra的照片。在1997年6月27日，NEAR號飛行器最近一次飛過253 Mathilde (左圖)。這是至今最接近的一次小行星觀察。NEAR將在1999年1月進入環繞433 Eros的軌道。
小行星大小
現今，最大的小行星1 Ceres。它的直徑達933千米，質量占所有小行星總重的25%。第二大的小行星有：2 Pallas, 4 Vesta 和 10 Hygiea，它們的直徑都介於400到525千米之間。其他的直徑一般都小於340千米。現在有一些對於小行星、彗星及衛星的分類方法的爭論。有許多行星的衛星被認為是受吸引而至的小行星。從一些特徵來看，火星的小衛星：火衛二和火衛一，木星的外層八衛星，土星的最外層衛星土衛九和一些最近發現的天王星和海王星的衛星比起大衛星來，倒是與小行星更為相似。（在此篇標題下那幅有關Ida, Gaspra, Deimos和 Phobos的合成圖片是近似地按比例縮小的。）
光譜反射率類型
根據小行星的光譜（及因此而產成的化學物質組成）和反射率，它們被分為不同的類型：C型，包括75%的已知小行星：特別地暗(反射率 0.03)；與含碳的球粒隕石相似；與太陽揮發出的氫、氮和其他一些揮發物的化學物質組成近似。
S型，包括了17%的已知小行星：相當亮(反射率.10-.22)；是由鎳、鐵混合物及矽酸鐵和矽酸鎂組成。
M型，包括餘下的大多數小行星：明亮(反射率.10-.18)；只由鎳鐵混合物組成。
另有一些稀有類型。
由於觀察中存在的條件限制（比如C型的太暗，很難看到），以上的百分數不代表真正的小行星分配。（事實上還有另一些分類法則在使用中。）
有關小行星密度的資料很少，但是根據NEAR飛行器傳回的由小行星與飛船之間的萬有引力而引起的都卜勒效應的無線電感應可估算出Mathilde的質量。令人驚奇的是，它的密度竟然不比水大多少，這表明這不是固體天體，或者很可能是由緊壓的岩悄組成的。
按太陽系中的位置分類
主帶：處於火星與木星之間，距太陽約為2到4個天文單位；被分為更小的組類：Hungarias, Floras, Phocaea, Koronis, Eos, Themis, Cybeles和Hildas （它們是根據這組中的主要小行星而命名的）。近地小行星(NEAs)：那些十分靠近地球的小行星
Atens：與太陽平均距離小於1.0 天文單位，遠日點距離大於0.983天文單位；
Apollos: 與太陽平均距離大於1.0 天文單位，近日點距離小於1.017天文單位；
Amors: 近日點距離在1.017到1.3天文單位之間。
特洛伊: 存在於木星的拉格朗日點附近(木星公轉軌道的前後60度位置)。幾百顆此類的小行星已經被發現；據估計可能總共有一千或更多的此類小行星。奇特的是：它們更多是處於拉格朗日前點L4，而不是拉格朗日後點L5。（可能在金星與地球的拉格朗日點有一些小型的小行星(請參見地球的第二顆衛星)，它們也被稱作特洛伊；5261 Eureka是一顆"火星特洛伊"。）
在主帶中，存在於小行星主要集中地區之間的相對空闊的地帶被稱為Kirkwood缺口。這個地帶中的天體的運行周期是木星運行周期的一小部分。在這個軌道上運行的天體可容易地被木星加速而進入另一個軌道。
在太陽系的較外層也有一些“小行星”（被稱為"Centaurs"）：2060 Chiron (又稱 95 P/Chiron)，在土星和天王星之間運行；5335 Damocles的軌道跨度從火星一直超過天王星；5145 Pholus的軌道從土星直繞到海王星。可能還有更多的此類小行星，但這樣的跨越行星的軌道是十分不穩定的，將來有可能被擾亂。這些天體的結構比之與普通的小行星，倒是與彗星或Kuiper帶星體更為相似。事實上，Chiron現在被劃分為彗星。
人們最近用哈勃天文望遠鏡研究4 Vesta （左圖）。它是一顆很有趣的小行星，它看上去有類似於類地行星的劃分要求。這表明除了那些隨著放射性同位素長期散失的熱量（少量的無法熔化什麼物），還有一些內部的熱源。4 Vesta上也有一個巨大的很深的作用谷地，它把這顆小行星的外殼下的一層地質構造暴露出來。
雖然用肉眼無法看到小行星，但許多小行星可用雙筒望遠鏡或小望遠鏡清晰地觀察到。
小行星表
以下列舉了一些小行星和彗星來作比較。（“距離”是指以千米計算到太陽的距離；“質量”單位取千克）號碼 名稱 距離 半徑 質量 發現者 日期
2062 Aten 144514 0.5 ? Helin 1976
3554 Amun 145710 ? ? Shoemaker 1986
1566 Icarus 161269 0.7 ? Baade 1949
951 Gaspra 205000 8 ? Neujmin 1916
1862 Apollo 220061 0.7 ? Reinmuth 1932
243 Ida 270000 35 ? ? 1880?
2212 Hephaistos 323884 4.4 ? Chernykh 1978
4 Vesta 353400 265 3.0e20 Olbers 1807
3 Juno 399400 123 ? Harding 1804
15 Eunomia 395500 136 ? De Gasparis 1851
1 Ceres 413900 466 8.7e20 Piazzi 1801
2 Pallas 414500 261 3.18e20 Olbers 1802
52 Europa 463300 156 ? Goldschmidt 1858
10 Hygiea 470300 215 ? De Gasparis 1849
511 Davida 475400 168 ? Dugan 1903
911 Agamemnon 778100 88 ? Reinmuth 1919
2060 Chiron 2051900 85 ? Kowal 1977
更多的有關小行星的站點
更多的圖片(參見Ida和Gaspra頁)
來自 LANL
來自 ASU
來自 JPL
來自 StarDate
來自 RPIF
現狀報告 來自 NSSDC
圖片 來自 NSSDC
近地小行星集合任務
更多的NEAR飛行器的Mathild的圖片
NEAT, 近地球小行星軌跡專頁
有關4179 Toutatis
On-Line Asteroid Data
Vesta 來自 LANL; 由B. Zellner提供的Vesta的歷史圖表(136k postscript)
來自 STScI 的更多的Vesta觀測和它的意義
Geographos 來自 LANL
1998 XF11，將於2028年接近地球(來自 JPL)
次級行星的標誌，查尋小行星的名字和號碼
來自 MPC的各種次級行星信息
小行星命名法表格
運行軌道的要素，來自 Lowell 天文台的Dr E. Bowell
一些明亮的小行星的 尋找圖表
地球的奇怪夥伴， 小行星 3753 (1986 TO)
on Quijote)的目標之一。(另一個是2002 AT4)
