戰役背景
安格里瓦爾瓦戰役發生在公元16年5月。指揮這場戰役的雙方主要指揮官分別是：日耳曼尼庫斯（羅馬帝國日耳曼尼亞行省總督、皇儲提比略的侄子）、馬考曼（所謂的北方“蠻族”之一）國王馬波德，以及切盧斯克族（所謂的北方“蠻族”之一）首領阿米尼烏斯。
先說說這位馬波德。馬波德的早年生活和阿米尼烏斯幾乎如出一轍：作為蠻族首領的兒子，他以人質的身份在羅馬度過了快樂的童年，長大後回到祖國，並於公元前9年繼承了馬考曼族的君位。馬考曼族（馬科曼尼人）是古施瓦本人的一支，在公元前1世紀定居在今法蘭克福附近的美因河流域。即位之初的馬波德很不走運：羅馬帝國將軍德魯蘇斯為了征服所有的西日耳曼人，向他的民族發動了猛烈的進攻。馬波德見勢不妙，就三十六計走為上，帶著族人向東撤退了。他們一直跑到易北河的發源地——波希米亞，這裡是東、西日耳曼人之間的緩衝區，當時人口還不多，屬於所謂的政治真空地帶。馬考曼族仗著自己人多力量大，順利地把這裡置於自己的控制之下。他們連戰連勝，其勢力範圍南抵阿爾卑斯山脈，北至蘇台德山脈，西起巴伐利亞高原，東達喀拉巴阡山脈，倫巴第人、汪達爾人、盧吉人、查特人、塞蒙儂人、夸德人等周邊地區的日耳曼民族全部稱臣納貢，馬考曼族儼然成為中歐霸主。馬波德見此處山高皇帝遠，便正式劃疆域，定法律，自稱“Rex”（拉丁語中“國王”的意思），建立起了第一個真正意義上的日耳曼王國。當時羅馬帝國的日耳曼尼亞總督提比略知道自己鞭長莫及，於是也就順水推舟地承認了馬波德的國王身份，並和他結成了同盟。
再來說說阿米尼烏斯。阿米尼烏斯是日耳曼部族切盧斯克族首領之子，長大他成為了一名羅馬輔助部隊騎兵隊的隊長。在日耳曼尼亞期間，羅馬人的橫徵暴斂激起了阿米尼烏斯的反感，此後，阿米尼烏斯決定走上反抗羅馬的道路。公元9年9月，瓦魯斯（時任羅馬帝國日耳曼尼亞行省總督）帶領十七、十八和十九軍團從夏營返回冬營過冬，連同輜重、家屬總計逾兩萬兩千人，阿米尼烏斯召集日耳曼各部落共同伏擊羅馬人，他施計引誘羅馬人進入條頓堡森林，通過三場戰鬥，他殲滅了羅馬人的這三個軍團，瓦盧斯自殺身亡。
戰役過程
條頓堡森林戰役之後，切盧斯克族威震四方，連易北河以東的許多東日耳曼民族都遣使朝見阿米尼烏斯，表示恭順之意。只有馬波德（前面提到的那位馬考曼族國王）自以為是羅馬的盟友，不肯有所表示，他的那些附屬民族因此也都動搖觀望。阿米尼烏斯此時正要乘勝前進，聯合所有的日耳曼民族，一舉把羅馬人趕過萊茵河，占領全高盧，見馬波德居然沒有加入自己的“統一戰線”的意思，心裡自然惱火。於是他派人給馬波德送去了瓦盧斯總督的首級，表明自己希望雙方結盟，討伐羅馬侵略軍，共分高盧之意。但如果馬波德不同意的話，他就只得“先安內，後攘外”了。偏偏此時提比略（時任羅馬帝國日耳曼尼亞行省總督）也派來使團，卑辭厚禮的請求馬波德看在雙方多年友誼的份上，不要落井下石。馬波德深知，此時保持中立是不可能的，自己必須得罪其中的一方。幾經權衡利弊，他認為羅馬帝國畢竟是老牌強國，阿米尼烏斯只不過是個走運的暴發戶而已，一場戰役的勝負並不足以改變雙方的實力對比；何況在危急時刻背棄盟友，又是不道德的事。於是，他決定保持和羅馬帝國的同盟，並把瓦盧斯的首級交給了提比略使團。阿米尼烏斯聞報大怒，遂調動其全部兵力，東下攻擊馬考曼王國。馬波德也召集倫巴第、汪達爾、夸德等族聯軍迎戰。雙方旗鼓相當，從公元14年初一直打到公元16年底，依然不分勝負。
此時，羅馬帝國日耳曼行省新任總督日爾曼尼庫斯乘虛而入，於公元14年從今荷蘭鹿特丹附近出發，經海上入維斯河，逆流而上，深入日耳曼敵境，在公元15年夏天以萬分沉痛的心情憑弔了條頓堡森林戰場，並掩埋了部分早已化為白骨的屍體。此後，日爾曼尼庫斯更加猛烈地向敵人進攻。
公元16年，日耳曼尼庫斯總結以往的經驗，決定從海上走水路發起進攻，從西北偷襲切盧斯克族的大後方。於是他在高盧行省徵招了1000艘大小船隻。
阿米尼烏斯聞迅後慌忙回師，與羅馬軍隊對峙。
日爾曼尼庫斯先是進攻了卡提人，並鎮壓了安格里瓦利人的叛變，隨後與切魯西人隔著威悉河對峙起來。第二天，日耳曼軍在河邊擺開陣勢，羅馬人為了讓軍團士兵便於修築橋樑渡河進攻，便安排騎兵從多個地點發動攻擊。其中同出日耳曼系的巴塔維人，在水流最湍急的地方渡河。切魯西人佯裝撤退，將他們吸引到四面有森林的空地上。等到巴塔維人進入伏擊圈，埋伏在森林中的步兵就一擁而上，將他們包圍。巴塔維人只能離開馬背，組成圓陣堅決抵抗，但還是不敵對手的攻勢而敗退。
這場伏擊戰鬥打得激烈無比。巴塔維人的領袖卡利奧瓦爾達，連同許多貴族陣亡。幸虧得到其他羅馬騎兵的支援才得以保全。
但巴塔維人的受挫，並沒有阻止其他羅馬分隊。完成渡河後，他們迅速修築營地準備作戰。日耳曼人見此情況，決定趁著夜色襲擊羅馬人的營地。但由於逃兵泄露了訊息，日耳曼人的計畫失敗了。
第二天，雙方在伊狄西亞維索平原擺開陣勢決戰。這個平原不規則地蜿蜒在威悉河與一些小山之間，後面是一片森林，樹枝高聳入雲。日耳曼人的戰線便布置森林邊緣地帶，其中切魯西人駐紮在那些山頭，準備在羅馬人進攻的時候從居高臨下的發動衝擊。
面對這樣的布置，羅馬軍團以高度警覺的行軍佇列向前推進。戰鬥開始後，日耳曼尼庫斯便下令他的精銳騎兵從側翼襲擊敵人，又下令其餘騎兵繞到敵人後方伺機發動攻擊。就在一切布置妥當之時，忽然有八隻鷹在空中掠過，非向林間空地。日耳曼尼庫斯見此吉兆大聲呼喊：前進！跟著這些羅馬的鳥，它們是軍團的保護神！
於是，整隊完畢的羅馬步兵發動了強攻。在步騎兵配合的四面夾擊之下，日耳曼人被整體包圍，占據山頭的切魯西人也被趕下了山。亂軍之中，阿米尼烏斯仍在做困獸之鬥，他騎著坐騎橫衝直撞，企圖突破輔助弓箭手部隊的陣線。但這一企圖，被由萊提亞人、文得里奇人和高盧人組成的輔助步兵大隊阻攔。最終，在強強對決的正面鏖戰中，日耳曼人被擊潰。
在得知了這次慘敗後，那些打算移居到易北河對岸的日耳曼人們憤怒而痛苦。他們拿起武器，四散襲擊羅馬人，造成了一些混亂。但在羅馬人的職業化軍隊反擊下，這種戰術失去了效果。於是雙方決定通過會戰一決雌雄。
日耳曼人將戰場選在了一個被河流和森林夾在中間的陣地上。這裡的中心是一塊狹窄的平原，地面上到處是水。森林也被深深的沼澤地包圍著，只有一面是例外。但安格里瓦利人早就在那裡修築了一道很寬的土堤駐守。與此同時日耳曼人將騎兵埋伏在叢林之中，等待羅馬人路過後從背後殺出。
又一次，敵人的埋伏被日耳曼尼庫斯的發現。在知道了敵人的計畫後，他打算將計就計，將騎兵被布置在平原待命。接著把步兵被分成兩部分，一部分從平地向森林方向行進，另一部分則在日耳曼尼庫斯的帶領下進攻土堤。
被分配在平地上的那部分軍隊，不費什麼氣力便攻入了森林。埋伏在森林的日耳曼騎兵，準備從後突襲，但留在平原的羅馬騎兵也趁機襲擊日耳曼騎兵的後背。雙方展開了激烈廝殺。奉命攻打土堤的羅馬步兵，也遭到從土堤守軍的激烈反擊，受到了相當大的損失。
為了扭轉不利局勢，日耳曼尼庫斯讓軍團的士兵稍稍後撤，然後下令弓手和弩炮手射擊敵人。日耳曼人因火力不足而死傷慘重，全軍被驅逐出土堤。日耳曼尼庫斯則率領近衛軍士兵攻人森林，在那裡同對手的伏兵展開了白刃戰。由於敵人的後方被一片沼澤包圍，羅馬人的後方則是河流和小山，這種陣勢逼著雙方都只有破釜沉舟。
日耳曼人戰鬥很頑強。但是因為人數過多，擠在一塊有限的戰場上，難以使用長矛等武器。於是他們被使用短劍的羅馬人，砍瓜切菜般擊潰。為了激勵士兵乘勝追擊，日耳曼尼庫斯摘下頭盔，高聲呼喊讓士兵們不留俘虜。日耳曼人大勢已去，被無情地殺戮。
（也有說法說阿米尼烏斯是先戰敗於安格里瓦爾瓦戰役，再挑起與馬羅波都的爭鬥）
戰役影響
在此役中，阿米尼烏斯幾乎是隻身逃走，他懷孕的妻子斯圖內爾達被俘，當年在條頓堡森林之戰中獲得的三面羅馬軍團鷹旗也有兩面被日耳曼尼庫斯“收回”。而這時馬考曼王國的國王馬波德也是精疲力竭，在安格里瓦爾瓦戰役結束，日耳曼尼庫斯撤兵之後，阿米尼烏斯和馬波德雙方繼續整軍再戰。這次阿米尼烏斯大獲全勝，而提比略許諾的救兵卻遲遲不到，各附屬民族紛紛轉而投靠阿米尼烏斯，一度強大的馬考曼王國瞬間土崩瓦解。國民無不埋怨馬波德的外交決策失誤，沮喪的貴族們在公元19年發動了政變，推舉瓦尼烏斯為新國王，眾叛親離的馬波德只得落荒逃往義大利，被提比略安置在拉文納城軟禁起來，靠著難民救濟糧度過餘生。由於阿米尼烏斯在公元21年被人謀殺，馬考曼民族因此得以倖存下來。自從馬考曼族和切盧斯克族這兩個短命的地區霸權同歸於盡之後，西日耳曼人便失去了核心領導民族。在繼續混戰了一番之後，它們中的大部分又再次改向羅馬帝國稱臣。
