東漢
據史料記載，東漢延光元年（122年），漢章帝的孫子劉得被封為安平王，在信都郡建立安平王國，治所在信都（今冀州市舊城）。今阜城、饒陽、安平、南宮、深澤、武邑等地皆屬安平王國。後劉得的兒子劉續繼位。中平元年（公元184年）春，黃巾起義爆發，劉續被義軍俘虜，被贖回後因犯大逆不道罪被殺，安平國被廢除。
蜀漢
蜀漢的安平王國的第一個王是劉理，劉理，字奉孝，是蜀國先主皇帝劉備的第三子，劉禪的異母弟弟，劉永的同母弟弟。劉備稱帝後，劉理被封為梁王。230年，因梁地遠在東吳，劉理被改封為安平王，成立安平王國。244年，劉理逝世，謚曰“悼王”，其長子劉胤即位。256年，劉胤逝世，謚曰“哀王”，其子劉承即位。劉承在位一年就去世了，劉承無子。
蜀漢景耀四年(261年)，蜀後主劉禪封劉理的次子武邑侯劉輯為安平王。263年，魏國滅蜀，安平王國也隨之滅亡。魏鹹熙元年(264年)，劉輯被遷往洛陽，拜奉車都奉尉，封鄉侯。
晉朝
公元265年，西晉建立，晉帝司馬炎封其祖父司馬懿三弟司馬孚為安平王，食邑40000戶，建立安平王國。
272年，司馬孚去世，時年93歲，謚曰“獻王”。其孫司馬隆即位為安平王，鹹寧二年(277年)，司馬隆去世，無子，以其弟司馬敦為安平王。其後，司馬某、司馬邃之、司馬球相繼為安平王，直到413年，安平王國才被撤消。
