天津大學先進機構學及機器人學中心

1．開發成功具有可重構特性的變胞運動副，基於該運動副的並在線上器人可根據工況要求改變自由度和構成。 2. 3．研製成功精密高速行星分度凸輪機構。

天津大學先進機構學及機器人學中心由國家“千人計畫”專家戴建生教授牽頭組建。以可重構機構（

含變胞機構）、多指靈巧手、康復與醫療機器人、絲傳動機構、人機工程等作為特色研究方向，以提升天津大學在該領域的綜合水平與影響力為目標，以開展中英歐（CUE）間的交流合作為橋樑，旨在創建國家級研究示範團隊與人才培養基地。2010年度取得的典型研究成果包括：
1．開發成功具有可重構特性的變胞運動副，基於該運動副的並在線上器人可根據工況要求改變自由度和構成。該成果被認為是並在線上器人研究的一場革命。
2. 開發成功國際首創五指TJU/KCL靈巧手，通過變胞手掌的引入，突破了現有仿人機械手靈活度不足、工作空間有限等局限，引起了國內外同行的高度關注，已有多個國際知名期刊邀稿。
3．研製成功精密高速行星分度凸輪機構。
4. 建成近距離粒子放射性治療系統一套，並進行了核磁兼容性實驗、軌跡規劃方法研究、精度實驗以及仿生軟組織研製等研究。