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節肢動物具有成對分節的附肢。附肢的原始功能為運動器官，但在各類節肢動物中，已演化成不同功能的器官。例如昆蟲頭部的觸角、口器，胸部的，；腹部的外生殖器的一部分和尾須等。
附肢的每個分節稱為肢節，其基部著生肌肉，可以自由活動，每個肢節又可分為若干亞節，但這些亞節由於沒有著生肌肉，故不能單獨活動。肢節的數目最多為7節，但常有合併和減少的現象。節肢動物的附肢，和身體相連的一節稱為基肢節(coxopodite)，其餘各肢節統稱端肢節(telopodite)。基肢節可分為亞基節(subcoxa)和基節(coxa)兩個亞節。附肢的內側和外側常常著生有可活動的突起，稱為內葉(endite)和外葉(exite)。基肢節的內葉叫做基內葉(basendite)，基肢節的外葉叫做基外葉，也叫做上肢節(epipodite)。
昆蟲附肢的基本構造與節肢動物相同，但所用的名稱不同，以足為例，將昆蟲的足與節肢動物的足，按其同源關係，各節名稱對比如下：
節肢動物的足昆蟲的足
基肢節(coxopodite)基節(coxa)
底肢節(basipodite)第1轉節(firsttrochanter)
坐肢節(ischiopodite)第2轉節(secondtrochanter)
股肢節(meropodite)腿節(femur)
脛肢節(carpopodite)脛節(tibia)
跗肢節(propodite)跗節(tarsus)
趾肢節(dactylopodite)前跗節(pretarsus)
