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全書共分為五章。第1章闡述了與地球磁場和船磁有關的基礎理論、基本計算方法和船磁理論，為後續的自差理論的研究奠定基礎；第2章介紹了當前用於敏感磁場的基本方法，主要包括磁羅盤技術和磁場感測器技術；第3章介紹了船磁引起的自差分析方法和自差校正理論；第4章分別對地磁導航系統的自差校正方法進行了描述，具有很強的實踐指導意義；第5章就當前與地磁導航相關的課題進行了簡要的敘述。
圖書目錄
第1章 地球磁場
1.1 地磁學研究與地磁導航
1.2 地磁場的分布
1.2.1 地磁要素
1.2.2 地磁圖
1.3 地磁場的組成及起源
1.3.1 地磁場的組成
1.3.2 地磁場各組成部分的特點及其成因
1.4 地磁場的解析模式
1.4.1 地磁場的一級近似表示
1.4.2 地磁場的球諧模式
1.4.3 地磁場的偶極子模式
1.4.4 地區性地磁場模式
1.5 地磁極漂移
1.5.1 相關分析法
1.5.2 球諧分析方法
第2章 敏感地磁的方法
2.1 磁羅經技術
2.1.1 磁羅經的分類
2.1.2 磁羅經的結構
2.1.3 在艦船上安裝羅經
2.1.4 磁羅經的檢查
2.1.5 磁羅經技術指標的檢測方法
2.2 磁通門技術
2.2.1 磁通門原理
2.2.2 磁通門感測器
2.3 固態器件技術
2.3.1 霍耳器件
2.3.2 磁阻器件
2.4 直感式地磁導航系統的一般結構
第3章 船磁引起的自差
3.1 磁化與船磁模型
3.1.1 船磁的基本描述
3.1.2 船磁產生的力與自差
3.2 船磁力與自差
3.2.1 指北力和自差力
3.2.2 自差公式
3.2.3 傾斜自差
3.3 直感式地磁導航系統的自差分析
3.3.1 船舶的磁航向
3.3.2 船舶的姿態
3.3.3 船磁引起的自差
3.4 自差隨磁緯度的變化
第4章 自差校正方法
4.1 磁羅經的自差校正方法
4.1.1 半圓自差的校正原理
4.1.2 象限自差的校正原理
4.1.3 傾斜自差的校正原理
4.1.4 自差係數的計算
4.2 磁羅經的剩餘自差測定和計算
4.2.1 測定剩餘自差的方法
4.2.2 剩餘白差表的計算
4.3 磁羅經自差消除的具體步驟
4.3.1 校正傾斜自差
4.3.2 校正半圓自差
4.3.3 校正象限自差
4.3.4 消除固定自差
4.3.5 測定剩餘自差
4.4 直感式地磁導航系統的自差校正
4.4.1 多航向比對法自差校正
4.4.2 旋迴法自差校正
4.5 一次自差校正後的適應範圍
第5章 地磁組合與匹配導航技術
5.1 GPS/地磁組合導航技術
5.1.1 構成方式
5.1.2 系統組合濾波算法
5.2 水下地磁匹配導航技術
5.2.1 水下地磁匹配導航相關技術分析
5.2.2 影響水下地磁匹配導航的因素
5.2.3 實現水下地磁匹配導航的一般方法
5.2.4 地磁匹配算法
第6章 導航信息估計與濾波常用方法
6.1 幾種線性估計的方法
6.1.1 最小二乘估計
6.1.2 最小方差估計
6.1.3 極大驗後估計
6.1.4 極大似然估計
6.1.5 幾種估計的比較
6.2 卡爾曼濾波
6.2.1 基本卡爾曼濾波
6.2.2 卡爾曼濾波精度分析
6.2.3 初始條件對卡爾曼濾波精度的影響
6.2.4 噪聲協方差陣對卡爾曼濾波精度的影響
6.3 H∞濾波與聯邦濾波
6.3.1 H∞濾波基本理論
6.3.2 H∞控制的標準設計問題求解
6.3.3 聯邦卡爾曼濾波
6.3.4 廣義联邦濾波
6.4 非線性濾波方法
6.4.1 自適應濾波
6.4.2 其他幾種方法非線性濾波
