概述
由於多個器械從單一腹壁切口進入體腔，在手術過程中會出現諸多傳統腔鏡手術所未出現的問題，如：手術操作區無法形成操作三角；體外的器械和內窺鏡柄部出現相互干涉的“打架”現象。這是制約單孔腹腔鏡發展的重要因素。
單孔腹腔鏡器械
目前，國內主流的單孔腹腔鏡器械有兩種：即預彎的單孔腹腔鏡器械 和 可轉腕的單孔腹腔鏡器械。
預彎的單孔腹腔鏡器械預彎器械，即傳統直型器械在生產過程中放入彎型模具進行彎型，成品呈s型，L型等多種形狀，滿足不同手術角度的需求。該類產品優點在於能在操作區域形成“操作三角”，也能夠解決手柄干涉“打架”；缺點在於，型號規格眾多，單一形狀的器械無法滿足各種手術位置的要求，另外由於預先彎型，導致該器械無法通過傳統的trocar進入體腔，而必須配套軟型的trocar使用，而軟性trocar一般為一次性使用，價格高昂。預彎器械典型產品有商奧林巴斯、STORZ出品的預彎腹腔鏡器械。
可轉腕單孔腔鏡器械可轉腕器械，即可以根據手腕的運動來控制器械頭部的運動，類似“達文西”手術機器人的模式，同時具備了7個操作自由度，能將醫生手腕的動作傳遞到器械頭部。可轉腕器械可以按照醫生的要求隨意塑形，塑形之後可以鎖定，即變成一件剛性的器械（詳見下圖）。
可轉腕器械典型產品有 “柳葉刀醫療科技”公司出品的可重複使用可轉腕器械繫列，美國“劍橋”公司出品的一次性使用可轉腕器械繫列。
