1920年1月18日,吳勇生於廈門一世代務農家庭。由於閩南地區人多地狹,不少人紛紛離開故鄉,前往南洋謀生。1922年,吳勇全家遷移到新加坡。 特殊的歷史壞境造就了吳勇強烈的民族主義激情,面對英國殖民者對華人的欺凌,年少時的他多次策劃發對殖民者的活動。英國當局對他的行為十分頭痛,於是將他逐出新加坡,遣返回中國。在泉州,吳勇在教會學校當教員,並與賴寶戀(多加)結婚,婚後共育有子女7人。
1945年,台灣光復。吳勇將全家遷往台灣。1946年初,吳勇經過台北許昌街國語禮拜堂,聽見唱詩的聲音,被吸引進去參加聚會,受到感動而信主。初信之時的吳勇,內心被聖靈充滿,孜孜不倦地追求真理,他經常天未亮就起床,讀經、禱告。同年底,他在許昌街教會帶領青年團契,開始他在教會的侍奉。1950年,他得到神的呼召,要他全職侍奉,但他不願放棄鐵路局豐厚的年薪而猶豫不決。正如先知約拿逃避神的使命,受到身困魚腹三日的管教,神藉著一場大病使吳勇明白神的大能以及自己的使命。1951年5月,吳勇因大腸癌蔓延病危,醫生束手無策。他在病中向主懺悔,蒙主的應許,願意將身體獻上作為活祭。不久,他的病得到主神奇的醫治。康復後的吳勇,辭掉工作,完全侍奉主。
1952年,他在台北建立南京東路禮拜堂,成為教會的長老之一。吳勇靠信心仰望神,以無固定薪資的方式事奉主。許昌街青年團契的70多位弟兄姐妹甘心情願和吳勇到此開闢宣教工場。在聖靈的工作以及吳勇的努力下,教會得到大復興,很快在台北地區建立了20多座堂會。吳勇倡導地方教會制度,放手讓各堂會的長執處理教務,而不多加干涉。每個堂會都遵循一樣的管理制度,各堂教務完全獨立,彼此之間稱為兄弟堂。吳勇重視同工的培訓,通過查經和講道訓練等課程,使同工得得裝備。
吳勇雖沒有受過正規的神學教育,卻強調多培養傳道人。他和同工在1970年創立了中華福音神學院。30多年來,神學院為主造就了一千多忠心僕人。1981年,吳勇又創辦門徒訓練中心(現更名為基督門徒訓練學校)。
60年代,吳勇與寇世遠、台雅各布牧師成立中華海外宣道協會,呼籲華人向世界各族傳播福音。差派宣教士到世界各地宣教。兩岸關係緩和後,宣道會在祖國大陸的福音事工蓬勃發展起來。
吳勇長老經常到世界各地的華人教會布道、培靈、主領夏令會。他的足跡遍及香港、東南亞、歐美等地。他還善於使用電台、電視等現代工具傳播福音,通過螢幕使不少人明白了基督的福音。
吳勇一生經歷了神豐盛的恩典,他的見證自然成為不少人喜聞樂見的事。1991年,由吳勇口述,何曉東整理的吳勇生活和事奉的傳記《不滅的燈火》出版,全書逾三十萬字,感人肺腑,廣受好評,獲得行政院頒發的金鼎獎。1992年宇宙光出版社出版了吳勇講道集《清晨之光》。此後,吳勇講道的錄音帶,手稿被收集成冊,於2000年由榮神文化出版社出版了《吳勇全集》,共23冊。
2005年1月9日,神的好僕人吳勇長老在美國洛杉磯安息主懷,終年85歲。