美國於1965年在“響尾蛇”空空飛彈基礎上改進而成，1969年裝備美陸軍。有A 、C 、E 、G 、H型號，台灣引進的是A型的艦用型和C型的艦用型。1972年裝備部隊，主要用於單艦防空。1973 年台灣開始向美購進該型飛彈，將其安裝在驅逐艦上，擔負低空、近程防空任務。台灣海軍多數艘驅逐艦安裝有該型飛彈系統，每個系統配有12枚飛彈，有4枚裝在發射架上處於待射狀態，其餘均儲存在發射架底座內。C 型於1978年裝備美軍，台灣於90年代初購入並裝備陸軍獨立裝甲旅屬防空炮兵連，與 40毫米高炮配合使用。 性能特點：
①結構簡單、使用方便。②採用光學瞄準和被動紅外尋的制導。
③採用履帶車底盤，越野性、機動性好。
④飛彈射程、射高較小，殺傷威力低。
⑤艦用型對作戰環境要求高，僅限於白天和晴天條件下使用，只能尾追攻擊，不具備
全方位作戰能力。
主要改型：
RIM-72A 。台灣引進的艦載型，採用四聯方式發射，主要裝備驅逐艦上用於單艦防空。MIM-72C 。裝備台陸軍和海軍陸戰隊，採用履帶車輛底盤，機動性較好，精度與抗干擾能力較 A 型有所提高，具備一定的“發射後不管”能力。
基本數據：
RIM-72A
彈長2.91 米
彈徑0.127 米
翼尾0.64 米
彈重85 千克
動力裝置 固體火箭發動機
射程0.5 ～ 6 千米
速度2.5 馬赫
制導方式光學瞄準，紅外尋的
戰鬥部 烈性炸藥 4.5 千克，主動雷射近炸引信
彈頭種類 11.35 千克制破片
命中機率 50%
發射方式 艦載四聯
發射速度 4 枚 / 分
戰鬥全重 13024 千克
MIM-72C
彈長2.9 米
彈徑0.12 米
翼尾0.64 米
彈重86.2 千克
動力裝置 固體火箭發動機
射程0.5 ～ 6 千米
速度2.5 馬赫
制導方式 光學瞄準 , 紅外尋的
戰鬥部 烈性炸藥 4.5 千克，主動雷射近炸引信
彈頭種類 11.35 千克制破片
命中機率 50%
發射方式 車載四聯
發射速度 4 枚 / 分
戰鬥全重 13024 千克
識別特徵：
①裸彈掛裝在四聯發射架上，每側兩枚。②彈體外形與 AIM-9 類似，彈體直徑較小，兩組各 4 片控制翼面， 第一組位於彈體頭部，三角形，第二組位於彈體底端面積較大，前級後掠，翼尖部分寬度較大，整體呈梯形。
③C型與艦用型區別是：A型彈頭為尖卵形，早期艦用型為圓柱形。
