明洪武帝在京師和全國各地設定衛所,明成祖時,雲梯關就是大河衛的衛所。明嘉靖三十四年 (1555年)和十六年(1557年),倭寇曾兩次入侵雲梯關,均被當地軍民擊敗。
古雲梯關位於響水縣黃圩鄉雲梯村,以前是淮河河口,後設關。因地形若雲梯,得名雲梯關。明代為防倭重鎮,築城五座,設定大河衛,統兵防守。清河督完顏偉建立三層閣為平層台,高10米許,畫棟雕柱,極其壯麗。此地是歷代在東南沿海的經濟、文化、軍事、交通中心。遠在唐代,日本高僧圓仁曾考察過此關,並撰寫《入唐求法巡禮行記》一書。唐代大詩人杜甫、宋代大詞人蘇軾、大書法家米芾、清代詩人龔自珍等都來此一游,並留下千古名句。雲梯關東側禹王廟後有一座望海樓,樓分三層,呈八角塔形甚為壯觀,為古雲梯關有代表性的主體建築物。1943年日軍侵華時古雲梯關被毀。今僅存遺址和刻有“古雲梯關”的大石碑。