形成
在古代,雖然還沒有現代意義上的"協同動作"這一概念,但早已有了相互配合的行動和論述。中國古代兵書《孫子·九地篇》中把這種相互配合比作常山之蛇，“擊其首則尾至,擊其尾則首至,擊其中則首尾俱至。”戰國以後，經歷了戰車、步兵、騎兵（在江河湖泊地區還有舟兵）配合作戰的漫長時期。到明代又有了火銃、神機箭兵與使用冷兵器的步兵、騎兵的互相配合。17世紀後期，炮兵在歐洲成為一個威力強大的新兵種後，產生了步、騎、炮三個兵種的協同動作。19世紀初,法國拿破崙一世把步兵、騎兵、炮兵合編到軍、師中，使步、騎、炮更便於協同動作。F.恩格斯說：“由於三個兵種合編在一個較小的軍隊單位里，各兵種間的相互支援達到了最大的限度，再加上三種戰鬥形式──散開隊形、橫隊和縱隊──的配合使用，這就形成現代軍隊巨大的戰術優勢了。”（《馬克思恩格斯全集》第14卷第39頁）從第一次世界大戰到第二次世界大戰，由於軍用飛機、坦克、航空母艦、潛艇等新兵器的出現,戰爭發展為立體型，軍隊的火力、突擊力、機動力大為提高，協同動作趨向複雜。而軍用無線電通信裝備和軍用雷達等通信、探測工具的採用，使複雜的協同動作成為可能。
原則
政治上的堅強團結、戰術思想的統一和作戰指揮的集中，是中國人民解放軍協同動作的基礎。作戰中運用靈活機動的戰略戰術，在集中指揮下堅決地執行命令，善於從全局出發，勇於擔負最艱巨的任務，主動支援友鄰，相互密切配合，體現了人民軍隊協同作戰的優良傳統。
協同動作的原則是以作戰中起主導作用的某一軍種或兵種部隊為主,其他軍種、兵種部隊進行配合。如:陸海空三軍協同作戰，以陸軍為主；海上作戰，以海軍為主；國土防空作戰，以空軍為主。陸軍各兵種協同作戰，以步兵或坦克兵為主。各部隊之間的協同，以擔任主要任務的部隊為主；主力兵團與地方部隊、民兵游擊隊的協同，以主力兵團為主。當使用核武器還擊時，各軍種、兵種部隊的行動要與核突擊相協調，並充分利用其效果。
方法
主要是各軍種、兵種部隊在統一的計畫下,按目標、時間、地點（空域、海域）互相協調。炮兵協同步兵或坦克兵作戰時，通常按協同動作計畫實施火力支援，或由步兵、坦克兵召喚炮火進行壓制。坦克兵協同步兵作戰時，可引導步兵衝擊，或以火力支援步兵衝擊；步兵協助坦克排除障礙、開闢通路、指示目標，掩護坦克的行動。航空兵協同地面部隊作戰時，通常按計畫出動或聽召喚出動；地面部隊要為航空兵指示目標，並充分利用其火力突擊的效果。航空兵、艦艇、岸艦飛彈部隊、海岸炮兵共同對海上目標作戰時，可區分海域和目標；如共同打擊同一目標，則要區分時間，規定突擊順序。殲擊航空兵、地空飛彈部隊、高射炮兵共同對空中目標作戰時，按區分空域、高度、方向、目標的方法協調行動。
組織協同動作是指揮員及其司令部的重要職責。戰略、戰役範圍的協同，可根據情況召集有關人員在地圖、沙盤上組織，或派出代表面商，或以命令、指示加以規定，必要時在現地進行。戰術協同要求在現地組織，也可以在沙盤或地圖上組織，並在主要和次要兩個方向上分別進行；如果時間倉促，只在主要方向上進行。組織協同時，要根據受領的任務、上級的協同動作指示、地形特點和敵人的可能行動,劃分若干階段和時節,明確規定各軍種、兵種部隊在各階段各時節的具體任務，以及火力、突擊、機動相協調的方法，提出多種方案。對當前任務的協同要周詳組織,爾後任務的協同概略組織,並由司令部擬制協同動作計畫，摘發下級執行；組織協同通信網，規定識別方法和信號，使用多種通信工具予以保障。協同動作要貫徹於作戰的全過程；協同失調或遭到破壞時，要根據情況的變化，採取保障措施，及時加以調整、恢復或重新組織。
分類
根據戰鬥行動的目的和規模，協同動作可分為戰術協同動作、戰役協同動作和戰略協同動作三種。
戰術協同動作是參加諸兵種契約戰鬥、海上戰鬥、空中戰鬥的兵團、部隊、分隊、戰鬥組在火力、突擊和機動三方面相互進行配合。
戰役協同動作是各軍兵種的戰役兵團在一個或數個毗鄰戰役方向上所實施的戰役中協調一致的行動。
戰略協同動作是為了達到戰略性戰役、戰局或戰爭的目的，對於在幾個戰區、一個戰區或一個戰略方向上實施戰役的各重兵集團所進行的協調使用。在聯盟戰爭中戰略協同動作是在盟國軍隊之間及戰區內盟國各軍隊集團之間實施的。
戰術和戰役協同動作，由有關的指揮員（司令）及其司令部在戰鬥（戰役）過程中組織。整個戰爭中和戰區戰略性戰役中的戰略協同動作由最高統帥部和全軍各高級司令部組織。聯盟戰爭中的協同動作則由盟軍最高聯合統帥部及其所組建的戰區軍隊的領導機構組織。
前景
核武器、化學武器、生物武器的發展，精確制導武器的出現，飛機、坦克、火炮等常規武器及其彈藥和控制系統的全面改進,電子對抗手段的運用,使協同動作更加複雜；電子感測技術、偵察衛星和通信衛星、指揮自動化系統(見軍隊自動化指揮系統)等新技術的採用，又為協同指揮提供了新的手段，從而對協同動作的主動性、時效性、準確性提出了更高的要求。指揮員和司令部只有熟練掌握新技術，才能提高組織現代協同作戰的水平。
