北魏府兵制

府兵制創立於西魏大統十六年(550)，設8柱國12大將軍、24開府將軍，統24軍。早期府兵自相督率，自帶弓刀，不編戶貫，將領無論何族均用鮮卑賜姓，軍人也從主帥之姓，帶有濃厚的部族兵特色。

隋、唐重建和發展了封建專制主義中央集權制，改革早期府兵制，軍戶編入民戶，軍人受田。府兵在鄉為農，在軍為兵，實行兵農合一、寓兵於農制。府兵調遣、指揮權均歸朝廷，中央設16衛（隋初為12衛府），12衛下各轄軍府。軍府按“中外相維、重首輕足”和“居重馭輕”方略，分布在京城和衝要地區。府兵每年上番宿衛京師，部分駐守軍事要地，戰時憑符徵調。唐代折衝府分上中下三等，統兵800～1200人不等,全國最多時設634府,約60萬人。中央禁軍除以府兵上番者為南衙禁兵外,還有來自召募的北衙禁兵。