府兵制的形成
府兵制的形成大致分為三個階段：第一階段，西魏大統八年到恭帝三年（556年），主要把鄉兵和增募豪右納入六柱國統領系統之內，構成一個新的軍事體系，即宇文泰當政時期；第二階段，北周明帝元年（557）到建德元年（572年），主要是鄉兵經過初步整頓，二十四軍確立和鞏固，即宇文護專政時期；第三階段，建德元年到大象二年，主要是進一步擴充府兵，府兵擔任侍衛及制度化，主要是北周武帝掌政時期。
府兵的任務
府兵有宿衛和征防的雙重任務。宿衛的任務是較固定而又經常的，在隋唐統一時期，戰爭較少，宿衛自然就成為最主要的任務。而在西魏、北周時期，征防的任務不單單是繁重而且較經常，這是由於封建內戰不斷發生的原故。
府兵擔負著宿衛的主要任務，這與 禁兵的宿衛結合在一起，但又是相互區別的。府兵分番宿衛京城，叫作上番。上番是府兵經常性的任務。
府兵擔任征防 任務時，與地方兵或邊防兵結合在一起，往往被視為中堅力量。府兵的征防任務，征是臨時派遣，防是固定上番。
府兵在出征時偶爾單獨作戰。
府兵的內部劃分
府兵本身有內府、外府之分，相沿稱內軍、外軍。內府指五府三衛及東宮三府三衛，三衛為 親衛、 勛衛、 翊衛。 親衛之府又稱親府， 勛衛、 翊衛分別稱一、二府，所以是五府三衛；東宮的勛府和衛府不分，所以是三府三衛。內府的兵純屬勢官子孫。
府兵的訓練
府兵平時在家，有練習武事的任務。《舊唐書·職官志》說，“居常則皆習射，唱大角歌”，這兩種練習是最基本的；
每年每次番上時還要集中教閱，《舊唐書·職官志》說：“番集之日，府官率而課試”，這是考察平時練習的成績，又是臨時集中的一種訓練；
如果一年兩番或一番，在京城至少尚有一次到兩次的教練時期；
每年冬季還有一次試閱，《新唐書·兵志》說：“每歲季冬， 折衝都尉率五校兵馬之在府者···是日也，因縱獵，獲各人其人。”這是冬季訓練的基本情況；
征戰中教戰也是種訓練；
此外，宿衛京城時尚有平時教射與冬春講武之舉。 唐太宗引衛士親自教射於殿廷，又嘗“自臨治兵”。一種方式是大規模的講武，或稱校閱；另一種方式大規模的狩獵，或稱校獵。
府兵的揀點
唐府兵揀點，有資財、材力、丁口三項標準，在法令上最重資財的比較和選擇。
內府三衛的衛士，均為品官子弟；外府的揀點，據《舊唐書·職官志》說：“皆取六品以下子孫及白丁無職役者點充”。
《唐律疏義·擅興律》：“疏義曰：‘揀點之法，財均者取強，力均者取富，財力又均，先取多丁。’”所以先考慮資財，其次材力，最後才是丁口。
府兵三年一揀點，一有“軍名” ，即為終身役。
府兵的自備資糧
府兵有自備的弓矢衣糧，不由封建國家供給。府兵征行時，除重兵器與戰馬由封建國家供給外，其他均應自籌。府兵個人自備的資財主要是隨身七事及糧食，七事應指服、被、資、物、弓箭、鞍轡、器仗。
府兵的特點
府兵制的特點可以簡單概括為：平時為民，戰時為兵；兵不識將，將不知兵。府兵的戶籍由軍府（稱為折衝府，折衝一詞取於古語“折衝於樽俎之間”，有不戰而勝之意）掌握。和平時期府兵耕地種田，並在 折衝將軍領導下進行日常訓練；戰爭發生時，由朝廷另派將領聚集各地府兵出征，府兵作戰一般不能長期在外，也很少遠征作戰，更不能隨意更換原駐屯地。戰事結束後各地府兵仍歸本鎮，重新納入當地 折衝將軍的管轄下。這種兵役制度的初衷本是為了解決自 三國、 南北朝以來軍隊成為將領個人私產（ 部曲）的局面，有利於防範地方割據勢力重新抬頭，此外還結合了 屯田制，有利於農業生產，減輕國家軍費開支，部分解決了後勤供給問題，也擴大了兵源。
府兵制過去說來被認為是建立在 均田制的基礎上的，至 唐朝後期，均田制被破壞，而且邊患日深，機動性極強的北方騎兵入侵也要求唐朝軍隊作到兵將合一，能遠征、能於邊境長期駐防。故 府兵制難以繼續推行下去，終被取消。研究成果發現， 府兵制及均田制的破壞同為唐代中央政府對於 人口流動、戶口資料的掌握能力下降所造成的結果，兩者之間並非為簡單的因果關係。再者 開元以後，唐朝的軍隊由 府兵制變為 募兵制，軍隊地方化的態勢形成，在外的將帥與士兵的關係較密切，是 藩鎮割據的直接原因。朝廷畏其叛亂，遂改由 宦官 監軍，中唐以後宦官的權力逐漸坐大（中國的 第二次宦官時代），甚至可以直接廢立皇權。
杜牧盛讚府兵“三時耕稼”，“一時治武”，“雖有蚩尤為師（一作帥），雅亦不可使為亂耳，……雅亦無能為叛也”。 錢穆認為明朝的 衛所制，也屬於 府兵制，“明太祖平天下，原定有衛、所制度，其實也就如唐代的府兵制，不過名稱不同而已。”
府兵的評價
府兵制是否 兵農合一，學術界至今說法不一。府兵在軍事上的作用，歷來被 杜牧等文人過份誇大，杜牧還以為 府兵制廢止是開藩鎮割據之端。事實上府兵長期兵額不足，貞觀十一年（637年）征 高麗一役，兵源還包括了兵募。貞觀二十二年（648年），太宗再出征高麗，主力仍是兵募。 府兵制主要是宿衛京師，出征並非主要任務。府兵僅限於有 折衝府的州，主要在京師周圍和邊境， 折衝都尉和果毅只負責練兵，不能發一兵一卒。
