基本原理
功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。
經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。
功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。
整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
分類方法
浮動球
球閥的球體是浮動的，在介質壓力作用下，球體能產生一定的位移並緊壓在出口端的密封面上，保證出口端密封。
浮動球球閥的結構簡單，密封性好，但球體承受工作介質的載荷全部傳給了出口密封圈，因此要考慮密封圈材料能否經受得住球體介質的工作載荷。這種結構，廣泛用於中低壓球閥。
固定球
球閥的球體是固定的，受壓後不產生移動。固定球球閥都帶有浮動閥座，受介質壓力後，閥座產生移動，使密封圈緊壓在球體上，以保證密封。通常在與球體的上、下軸上裝有軸承，操作扭距小，適用於高壓和大口徑的閥門。
為了減少球閥的操作扭矩和增加密封的可靠程度，近年來又出現了油封球閥，既在密封面間壓注特製的潤滑油，以形成一層油膜，即增強了密封性，又減少了操作扭矩，更適用高壓大口徑的球閥。
彈性球
球閥的球體是彈性的。球體和閥座密封圈都採用金屬材料製造，密封比壓很大，依靠介質本身的壓力已達不到密封的要求，必須施加外力。這種閥門適用於高溫高壓介質。
彈性球體是在球體內壁的下端開一條彈性槽，而獲得彈性。當關閉通道時，用閥桿的楔形頭使球體漲開與閥座壓緊達到密封。在轉動球體之前先鬆開楔形頭，球體隨之恢復原原形，使球體與閥座之間出現很小的間隙，可以減少密封面的摩擦和操作扭矩。
球閥按其通道位置可分為直通式，三通式和直角式。後兩種球閥用於分配介質與改變介質的流向。
說明書
1、 範圍：本說明書適用於法蘭連線端的電動（或氣動）球閥。
2、 組成：由電動（或氣動）執行機構（20）與球閥閥體部分組成，其連線靠支架（18）和連線軸（17）。
3、使用限制
安裝方法
1)、取掉法蘭端兩邊的保護蓋，在閥完全打開的狀態下進行沖洗清潔。
2）、安裝前應按規定的信號（電或氣）進行整機測試（防止因運輸產生振動影響使用性能），合格後方可上線安裝（接線按電動執行機構線路圖）。
3)、準備與管道連線前，須沖洗和清除乾淨管道中殘存的雜質（這些物質可能會損壞閥座和球）。
4)、在安裝期間，請不要用閥的執行機構部分作為起重的吊裝點，以避免損壞執行機構及附屬檔案。.
5)、本類閥應安裝在管道的水平方向或垂直方向。
6)、安裝點附近的管道不可有低垂或者承受外力的現象，可以用管道支架或者支撐物來消除管線的偏離。
7)、與管道連線後，請用規定的扭矩交叉鎖緊法蘭連線螺栓。
注意事項
●球閥在關閉狀態下，閥體內部依舊存在受壓流體
●維修前，解除管線壓力並使閥門處於打開位置
●維修前，斷開電源或氣源
●維修前，將執行機構與支架脫離
