![兀良哈[蒙古東部的稱呼]](/img/8/855/nBnauM3XwMTN5kDO2YTN0ETN1UTM1QDN5MjM5ADMwAjMwUzL2UzL0AzLt92YucmbvRWdo5Cd0FmLxE2LvoDc0RHa.jpg "兀良哈[蒙古東部的稱呼]")
元亡，漠北蒙古族分為三部：居於西遼河、老哈河一帶者，為兀良哈部；居於鄂嫩河、克魯倫河一帶及貝加爾湖以南地區者，為韃靼部；居於科布多河、額爾齊斯河流域及準噶爾盆地者，為瓦剌部。
泰寧衛的蒙古語名“罔流”（或往流），即翁牛特部，首領系遼王脫脫（成吉思汗末弟鐵木哥斡赤斤四世孫）之後。福余衛自稱我著（或我著），女真語密林之義，也惠寧王之後，科爾沁等部淵源於此。朵顏衛曰五兩案，即兀良哈異譯，創始者脫兒豁察兒乃成吉思汗功臣折里走之後，為喀喇沁、東土默特二部的始祖。三衛所轄區域以嫩江為中心，東起烏裕爾河，西至洮爾、綽爾兩河流域。
明朝建立後，為儘快穩定國內局勢，鞏固統治，明太祖朱元璋對蒙古族人採取招撫政策，“有才能者，一體擢用”。不久，兀良哈部的原元遼王、惠寧王、朵顏元帥府相繼請求內附，明太祖遂於其地設定大寧都司營州諸衛，冊封己子朱權為寧王，統領諸衛。然而，實力最為強大的蒙古韃靼部不斷東進侵擾兀良哈部，明朝隨即派兵征討。洪武二十二年（1389），明朝又於兀良哈部所在地設定泰寧、朵顏、福餘三衛指揮使司，泰寧衛：洪武二十二年(1389)始設衛，地在元泰州(今吉林省眺安縣)一帶。朵顏衛：洪武二十二年(1389)始設衛，在額克多延溫都兒(今內蒙古扎賚特旗北)，溯兒河(今內蒙古興安盟境內綽爾河，和田清認為即今挑兒河上游支流鳥蘭灰河)一帶。福余衛：洪武二十二年(1389)始設衛，在今黑龍江省齊齊哈爾市附近的瑚裕爾河流域。委以阿北失里等兀良哈部首領為各衛指揮使同知，三衛皆隸寧王朱權統領。
建文元年（1399），燕王朱棣自北平（今北京）起兵靖難，欲取代建文帝朱允炆。他擔心寧王擾其後方，燕王一人先入大寧城談判，從官稍稍入城,陰結諸胡並思歸之士,瀕行寧王餞送郊外，伏兵擁寧王去，遂詔諸胡及護衛官校，皆從寧府畢發，而城為之空。其後，大寧棄與朵顏諸虜，而行都司遷保定。
四年後，燕王統兵攻入南京（今屬江蘇），稱帝，是為明成祖。即遣百戶裴牙失里等人返回兀良哈部通報。永樂元年（1403），再遣指揮蕭尚都持敕書往諭。燕王稱帝後，恐諸王尾大不掉，乃將寧王遷入內地，安置於南昌，又改都司為行都司，遷至保定。因兀良哈三衛在靖難之役中“從戰有功”，明成祖把大寧衛之地賜予兀良哈。二年，兀良哈部首領脫兒火察等二百九十四人隨蕭尚都返朝，進獻良馬。明成祖因而命脫兒火察為左軍都督府都督僉事，哈兒兀歹為都指揮同知，職掌朵顏衛；安出、土不申同為都指揮僉事，職掌福余衛；忽剌班胡為都指揮僉事，職掌泰寧衛；其餘首領各授指揮、千戶、百戶等官，並賜誥印、冠帶、白金、鈔幣、衣物。此後，兀良哈三衛向明廷朝貢不絕。明成祖亦視兀良哈三衛為外藩，以拱衛京師。“居則偵探，警則捍衛，發給牛具、種、布帛、酒食良厚”。四年冬，因三衛地區饑荒，兀良哈部民請求以馬易米，明成祖命官署視馬匹優劣，倍價易米。
此時，蒙古韃靼部勢力正盛。懾其兵威，兀良哈部秘密依附韃靼，開始侵擾明朝北邊，且不斷假借賣馬入明邊境偵探虛實。明成祖聞訊，下詔責問，令其以馬贖罪。十二年春，明廷於遼東接收兀良哈三衛所獻馬三千匹。明成祖敕令守將王真，每匹馬付布四匹。然兀良哈三衛又叛明，依附於韃靼部首領阿魯台。二十年，明成祖親征韃靼部，擊潰阿魯台所部後，返回途中，於屈烈河大敗兀良哈部軍，斬首無計。遭此重創後，兀良哈部眾紛紛降明，明成祖下令，一律釋放，不準殺戮。
明仁宗即位後，對兀良哈部繼續採取招撫政策，“赦兀良哈罪”，且“詔三衛許自新”，洪熙元年（1425），三衛首領阿者禿歸降明朝，明仁宗授其千戶，賜鈔幣、衣物、鞍馬等，對以後再來的歸降者，一律依此賞賜。
未幾，處於困境中的韃靼部首領阿魯台率領屬下東走兀良哈部。在其挑唆下，兀良哈三衛屢屢侵擾明境，於永平（治今河北盧龍）、山海關（今河北秦皇島東北）間大肆擄掠。宣德三年（1428）九月，明宣宗親率三千精兵追擊。明軍出喜峰口，於寬河與兀良哈三衛軍激戰。明宣宗於陣前親自張弓，射死其前鋒三人。隨即，明軍兩翼並進，大破三衛軍。兀良哈三衛軍士望見黃龍旗，紛紛下馬拜罪請降，皆被明軍生擒。明宣宗下令處置兀良哈三衛領兵首領後，班師回朝。此役使兀良哈三衛軍精銳受挫，三衛首領皆謝罪入貢。明宣宗對他們撫慰依舊。七年秋，明宣宗又以朵顏衛首領哈剌哈孫、福余衛首領安出、泰寧衛首領脫火赤等人能長期恭事明廷，分別加賜金帛等物。
正統年間，兀良哈三衛頻頻興師，屢犯明遼東、大同（今屬山西）、延安（今屬陝西）境，被獨石口（今河北赤城北）守將楊洪擊敗，生擒兀良哈首領朵欒帖木兒。不久，兀良哈部又依附日漸強盛的蒙古瓦剌部首領也先，且相互勾結，共同對抗明朝。其間，又與位於其東面的建州（治今遼寧新賓西南）兵聯合，進駐廣寧前屯。明英宗對兀良哈三衛的叛服無常十分憎惡，正統九年（1444）春，明英宗命成國公朱勇與恭順侯吳克忠領兵出喜峰口，興安伯徐亨領兵出界嶺，都督馬亮領兵出劉家口，都督陳懷領兵出古北口。各路人馬均為精兵萬人，分兵追剿擾邊的兀良哈三衛兵，捕獲擾邊者甚眾，奪回被其擄掠的人畜。
然而，兀良哈部雖依附瓦剌部也先，卻為也先所利用。借泰寧衛首領拙赤與遼東肥河衛首領別里格有隙，于格魯坤迭連戰敗之機，瓦剌又分兵截殺。兀良哈三衛因此陷入困境，更加緊對明朝邊境的侵擾，以劫掠財物、人口。
十二年春，明總兵曹義、參將胡源、都督焦禮等將領統兵分巡東北邊境，恰遇三衛兵入寇。明軍迎擊，斬殺三十二人，生擒七十餘人。其後，瓦剌首領賽刊王、也先相繼出兵兀良哈部，朵顏、泰寧二衛不敢應戰，福余衛首領竟走避腦溫江。至此，三衛實力日漸衰落，既畏懼瓦剌，然毫不敢背叛；卻每年依舊朝貢明廷，以此換取明帝的賞賜；更因時常遭到明朝邊將剿殺，時刻尋機報復。十四年夏，大同參將石亨等人“復擊其盜邊者於箭豁山，擒斬五十人，三衛益怨”。隨後於秋季與瓦剌相勾結，大舉入侵明境。明英宗倉促北上親征，於土木堡（今河北懷來東南）被俘。
英宗弟、郕王朱祁鈺在兵部尚書于謙等重臣擁立下，即帝位，是為景帝。景泰初年，明廷仍經常遣使赴兀良哈三衛詔諭、撫慰。然三衛已先受也先意旨，數次遣使在沒有約定時入貢，以窺探明朝守備虛實。不久，也先又逼迫朵顏衛所部遷徙他地。三衛皆不堪忍受瓦剌肆虐，遂向明朝秘密傳遞瓦剌情報，且請求屯駐於靠近明朝邊境處。景帝不允。故而，兀良哈三衛又倒向韃靼部，與其首領孛來暗中交往，充當其嚮導。每遣使入朝，要與孛來使臣相見，見明廷待韃靼厚，便請求加賞，未得應允，兀良哈三衛首領大怒，與孛來關係日趨緊密。
成化元年（1465），兀良哈部三衛派九萬兵隨孛來大舉入侵遼河地區。不久，兀良哈部又西附韃靼部毛里孩，東結海西兵，多次出兵關內劫掠，雖數遭明守將擊之，仍侵擾不已。十四年，韃靼首領滿都魯發兵入攻三衛，大肆擄掠。三衛首領力不能支，皆走避至明邊境。迫於飢困，三衛首領請求明廷恢復馬市，以易糧食等物品。明憲宗下詔，允許恢復三衛馬市。二十二年，韃靼別部首領那孩統兵三萬，入攻大寧（治今內蒙古寧城西）、金山（今內蒙古哲里木盟東），渡老河，攻殺三衛首領伯顏等人，掠人畜萬計。三衛部眾為避戰亂，“相率攜老弱，走匿邊圉”。明邊守將劉潺報告朝廷，明憲宗詔令邊關守將，向三衛避難部眾發放芻糧，給予優撫。
然兀良哈三衛仍擾邊不止。弘治初年，常盜掠古北（今北京密雲東北）、開元（今遼寧開元北）等地。明守將張玉、總兵李杲等設計誘殺來馬市交易的三衛民眾三百人。兀良哈三衛首領因此而北結韃靼脫羅幹部，請求出兵為其復仇。其後，屢屢進犯廣寧（今遼寧北鎮）、寧遠（今遼寧興城）等地。未幾，兀良哈三衛再遭韃靼首領小王子的侵擾，三衛首領紛紛向明邊關守將請罪，以避戰禍。明孝宗隨即應允，卻不料三衛“陽為恭順”。朵顏衛都督花當依仗實力較強，數次向明廷請求增貢加賞，未獲準，積怨甚深。
正德十年（1515），花當子把兒孫率千騎拆毀明鮎魚關，闖入馬蘭谷大掠。明參將陳乾戰敗陣亡。把兒孫又分兵三路，騷擾明邊。明武宗聞訊，命副總兵桂勇阻擊。花當不敵明軍，撤兵，屯駐於紅羅山，將把兒孫藏匿後，遣其子打哈等入朝請罪。明武宗下詔，釋罪不問。
把兒孫死後，其子伯革入明朝貢。嘉靖九年（1530），明世宗詔令伯革承襲其父爵。然打哈系花當子，卻不得官爵，遂大怒，發兵劫掠冷口、擦崖、喜峰等邊關。至二十二年冬，兀良哈三衛與韃靼部合兵，屢犯明境。明朝數員守將陣歿。明世宗因此下令罷馬市，禁止與三衛部眾市易。此後，兀良哈三衛更與明廷交惡，明北邊頻頻告急。
萬曆初，朵顏衛實力益強，首領長昂藉此要挾明廷加賞，未獲應允。長昂遂糾集部眾闖入明境，盜掠財物，又攔截諸部族入貢明廷使臣。十二年（1584），長昂與土蠻合兵，再度大舉入攻明境。明守將李松急請朝廷派兵圍剿長昂，朝議不從。長昂益發跋扈自恣。十七年，其與韃靼東、西二部合兵，入寇遼東，擊敗明將李成梁所部。
明朝中晚期，朵顏衛分布廣闊，東自大鹼場（今遼寧喀左），北至西拉木倫河，西迄延慶州四海冶（今北京延慶東），南達寬城（屬河北）；福余、泰寧兩衛的居地東達遼河中下游，最南端可至海城一帶，東北一部分到松花江流域，西南至小興州（今屬河北灤平）與朵顏衛一些部落參錯居住。明朝授三衛首領以都、都指揮、指揮、千百戶等官，決定其更襲和升遷，並頒給敕書，以憑朝貢。規定三衛每年兩貢，每次各五百人，由喜峰口出入，貢物有馬、駝等物。永樂初，還在遼東開東原和廣寧（今遼寧北鎮）等地設立馬市，與三衛市易馬匹。儘管三衛時而寇掠明之邊地，但總的說來，他們尚能服從明朝中央政權管轄。
弘治、正德年間（1488年—1521年），朵顏衛首領花當（即和通）勢力自遼東遠達於宣府（今河北宣化市）邊外。由於三衛屏捍，自立三衛至嘉靖年間的一百五六十年中，平灤諸州未遭蒙古侵擾之禍。明清戰爭中，三衛先後服屬於清朝。
