歷史沿革
奈良時代成立，開祖是役小角（役行者）。平安時代以後信仰開始盛行。平安初期，受外來的密教的影響，鎌倉時代後期到南北朝時代確立獨自的信仰。室町時代，分為真言系之三寶院流（當山派）和天台系之聖護院流（本山派）。和密教的關係深遠，所以也被視為佛教的一派。但有學者從現代宗教學來看，修驗道也可算是一支獨立宗教。
慶長18年（1613年），江戶幕府制定「修驗道法度」，規定修驗者分屬真言宗系的當山派或天台宗系的本山派。但在明治維新後此教派被禁止。
主要宗派
修驗道修驗道之法流大致上分為真言宗系之當山派和天台宗系之本山派。當山派的發端是開創醍醐寺三寶院的聖寶理源大師，本山派是由建立聖護院祭祀熊野三所權現的增譽一派所形成。
現代，奈良縣吉野山的金峯山寺（金峰山修驗本宗）、京都市左京區的聖護院（本山修驗宗）、京都市伏見區的醍醐寺三寶院（真言宗醍醐派）等是信仰的據點。也有像日光修驗、羽黑修驗之類以各地的靈山為據點的國峰修驗。
信仰對象
修驗道是神佛習合的信仰，日本的神和佛教的佛（如來・菩薩・明王）都是祭祀的對象。表現形態有權現、王子。熊野信仰中，三所權現・五所王子・四所宮之祭神占有重要的位置，所勸請的九十九王子相當有名。因為和山伏之間的關連，也有山的神格化。
