沿革
五代後梁太祖時始置 侍衛馬步軍。 侍衛親軍都指揮使一職，亦始置於後梁“太祖受禪……授捍侍衛親軍都指揮使。” 可見“侍衛親軍”之號，於後梁已成建制。
“侍衛司”之名，最早見後晉天福二年（973）赦制“或是諸軍小節級長行……委 侍衛司典諸軍內酌量安排” ，又天福五年（976）敕令有“宜令御史台及宣徽院、三司、侍衛司、諸道州府準此” 語，侍衛司與御史台、宣徽院、三司並列，可見侍衛司已為經制常設之機構。
後漢時期，侍衛親軍都指揮使史弘肇專擅軍政大權， 侍衛司權力空前膨脹，“是時，史弘肇為都指揮使，與宰相 、樞密使並執國政，而弘肇尤專任” 。 侍衛司下設侍衛司獄，不僅掌軍法，而且染指民政，侵奪司法權，“ 漢法既嚴，而侍衛都指揮使史弘肇尤殘忍，寵任孔目官解暉，凡入軍獄者，使之隨意鍛鍊，無不自誣……弘肇掌部禁兵，巡邏京城，得罪人，不問情輕重，於法何如，皆 專殺不請。或決口斷舌，斫筋，折脛，無虛日。雖奸盜屏跡，而冤死者甚眾，莫敢辨訴。” 其權柄之重，可見一斑。
後周時期，侍衛司依舊權重難制，太祖廣順年，王殷以侍衛親軍都指揮使“赴鎮，以侍衛司局從，凡河北
征鎮有戍兵處 ，鹹稟殷節制” 及至太祖末年已“有震主之勢” ，後被誅。由是，至周世宗顯德元年（954）時，置殿前司。 殿前司與侍衛司相互制約，侍衛司桀驁不馴、難以駕馭的局面，才漸漸有所改觀。
北宋沿置，與殿前司合稱“兩司”。
景德二年（1005）正月十九日，罷王超 侍衛親軍馬步軍都虞候職 ， 侍衛親軍司分侍衛親軍馬軍司（侍衛親軍馬軍都指揮使司）、侍衛親軍步軍司（侍衛親軍步軍都指揮使司）二司，與殿前都指揮使司合稱“三衙”。
南宋建炎初，三衙體制淪於廢壞，殿前都指揮並侍衛親軍馬、步都指揮漸成空置。
自紹興五年（1135）至紹興七年（1137），逐步恢復建制。“五年冬，廢神武中軍隸殿前司，……又以都督府兵分隸三衙。七年夏，複合馬司餘軍及八字軍為六軍十二將，命劉信叔主之；解承宣潛典步軍如故。自是三衙始復矣。”
職掌
總領 侍衛親軍馬軍諸軍、 侍衛親軍步軍諸軍之政令。
職分
侍衛親軍司馬步軍都指揮使
為侍衛親軍司 最高長官，統領本司公事。編制一人 。品位視本官品位。階位在殿前司副都點檢之下，殿前司都指揮使之上。
雍熙二年（985）六月，詔罷侍衛親軍司馬步軍都指揮使 米信 ，此後不復見置。
明道元年（1032）十月，仍見高繼勛加侍衛親軍司馬步軍副都指揮使銜 ，此後亦不復見。
侍衛親軍司馬步軍都虞候
為侍衛親軍司 統領官之一，佐都、副都指揮使統領本司公事。編制一人 。品位視本官品位。階位在侍衛親軍司馬步軍副都指揮使之下，而在殿前司都指揮使、侍衛親軍司馬、步軍都指揮使之上。
景德二年（1005）正月十九日，詔罷侍衛親軍馬步軍都虞候 王超 ，此後不復見置。
侍衛親軍馬軍司都指揮使
三衙長官之一，俗稱“ 馬帥”。為侍衛親軍馬軍司 最高長官，總本司政令。 編制一人。 如缺，則以副都指揮使領本司公事。
正五品，階位在正任觀察使之上，副都指揮使在正任防禦使之上。
三衙管軍中，序位在殿前司副都指揮使之下，侍衛親軍步軍司都指揮使之上。
侍衛親軍馬軍司都虞候
為侍衛親軍馬軍司 統領官之一，參領本司公事。 編制一人。
從五品，以刺史以上充任。
三衙管軍中，序位在殿前司都虞候之下，侍衛親軍司步軍都虞候之上。
主管侍衛親軍馬軍司/行司公事
南宋以後，以資淺者充任侍衛親軍馬軍司都指揮使職，稱“ 主管侍衛親軍馬軍司公事”，領本司公事。
乾道七年（1171）十一月，侍衛親軍馬軍司移屯建康，馬軍司主管官名改為“ 主管侍衛親軍馬軍行司公事”，由邊帥（御前屯駐大軍都統制或副都統制）兼任，統領馬軍行司公事。
侍衛親軍步軍司都指揮使
三衙長官之一，俗稱“ 步帥”。為侍衛親軍步軍司 最高長官，總本司政令。 編制一人。 如缺，則以副都指揮使領本司公事。
正五品，階位在正任觀察使之上，副都指揮使在正任防禦使之上。
三衙管軍中，序位在殿前司副都指揮使、侍衛親軍馬軍司都指揮使之下，侍衛親軍馬軍司副都指揮使之上。
侍衛親軍步軍司都虞候
為侍衛親軍步軍司 統領官之一，參領本司公事。 編制一人。
從五品，以刺史以上充任。
三衙管軍中，序位在侍衛親軍司馬軍都虞候之下，捧日、天武四廂都指揮使之上。
主管侍衛親軍步軍司公事
南宋以後，以資淺者充任侍衛親軍步軍司都指揮使職，稱“ 主管侍衛親軍步軍司公事”，領本司公事。
機構
侍衛親軍馬軍司
三衙之一，掌侍衛親軍馬軍司諸軍、諸指揮之名籍，並統制、訓練、輪番宿衛與戍守、遷補、賞罰等事。
官額有：侍衛親軍馬軍司都指揮使、副都指揮使，侍衛親軍馬軍司都虞候各一員。南宋時，設主管侍衛親軍馬軍司公事一員。指揮以下，設統制、訓練官、部將、隊將等。
乾道七年（1171）十一月，移屯建康，改名 侍衛親軍司馬軍行司。
侍衛親軍步軍司
三衙之一，掌侍衛親軍步軍司諸軍、諸指揮之名籍，並統制、訓練、輪番宿衛與戍守、遷補、賞罰等事。
官額有：侍衛親軍步軍司都指揮使、副都指揮使，侍衛親軍步軍司都虞候各一人。南宋時，設主管侍衛親軍步軍司公事一員，其屬有幹辦公事、準備差遣、點檢醫藥飯食各一員。指揮以下，設統制、訓練官、部將、隊將等。
建制
馬軍諸軍
員僚直，駐東京二直，貝州、冀州各一直，共四指揮。顯德年間，後周平三關，召募強人及選高陽關馳捷兵為北面兩直。建隆初，選諸州騎兵及蕃鎮廳頭召募人等為左三直。太平興國四年（979），平太原，選其騎兵為右三直。北面兩直，駐紮貝州、冀州隸高陽關都部署。大中祥符中，改為貝州左直、冀州右直，後改四直。 熙寧二年（1069），在京並為一直。熙寧五年（1072），廢恩州、冀州二直。熙寧六年（1073），在京一直撥隸龍衛。元豐三年（1080）廢。
龍衛左、右廂，駐東京三十八指揮，駐雍丘、尉氏、河陽各一指揮，駐澶州三指揮，總計四十四指揮。舊號護聖。後周廣順年間，改龍捷。建隆二年（961），揀去衰老，以諸州所募精勁者補之。太平興國二年（977），改分左、右廂。太平興國四年（979），平太原，選其降兵為揀中龍衛。雍熙二年（985），又揀善槍槊者為釒屈直。淳化三年（992），選剩員堪披甲者為帶甲剩員。淳化五年（994），又揀善左射者為左射。 熙寧元年（1068），澶州、河陽、尉氏諸指揮劃出。熙寧六年（1073），合併為二十指揮。熙寧八年（1075），置帶甲剩員二指揮。熙寧十年（1077），廢亳州一指揮。元豐元年（1078），廢陳留帶甲剩員。元豐二年（1079）五月，廢釒屈直、左射。八月，廢第十軍。十月，南京第十軍改新立驍捷左三。元豐六年（1083），廢帶甲剩員。
雲騎，駐東京十一指揮，駐陳留、西京各一指揮，駐鞏縣二指揮，共十五指揮。舊號左右備征，建隆二年（961）改雲騎。開寶以後，募子弟為雲騎，以其次為武騎，又選本軍年多者為帶甲剩員。 熙寧三年（1070），合併為七指揮。
驍捷，駐恩州十四指揮，駐冀州十指揮，新立驍捷一指揮駐尉氏、揀中驍捷一指揮駐陳，總計二十六指揮。後周顯德年間，平三關，揀諸州士卒壯勇者為河北驍捷。宋初，隸高陽關都部署。建隆二年（961），廢左右驍武，以其兵來隸。乾德中，又選備征及嵐州歸附之兵為河南驍捷，其後止以驍捷為名。太平興國四年（979），平太原，揀閱降兵為揀中驍捷。淳化四年（993），又置新立驍捷。至道三年（997），分驍捷為左、右廂。鹹平五年（1002），以其年多者為帶甲剩員。 熙寧元年（1068），廢帶甲剩員。熙寧三年（1070），廢揀中。熙寧五年（1072），冀州十指揮、恩州十四指揮各並為五指揮。熙寧十年（1077），冀州五指揮、恩州五指揮均並為四指揮。元豐元年（1078），太康置新立驍捷一指揮。
步軍諸軍
神衛左、右廂
虎翼軍
武衛軍
雄武軍
奉節軍
步武軍
