建立過程
1205年，塞薩洛尼基王國國王博尼法斯派遣法國騎士威廉·查普利特（William of Champlitte）和戈特弗里·威列哈督因（Geoffrey I of Villehardouin）率領數百人的隊伍去消滅拜占庭在伯羅奔尼撒半島（摩里亞）的殘餘勢力。他們在康多羅斯橄欖林之戰（Battle of the Olive Grove of Koundouros）中擊敗了十倍於己的拜占庭軍，迅速征服了幾乎整個伯羅奔尼撒半島，少數堅持抵抗的要塞也相繼陷落。威廉當年自立為亞該亞“君主”，定都半島西北沿海的安德拉維達（Andravida）。1209年他死後由戈特弗里繼任。戈特弗里將全公國分為12個男爵領地，每塊領地進一步分為多塊收入1000金幣的小封地，從而在南部希臘穩固地建立起西歐式的封建體制。
內政體制
亞該亞公國紋章亞該亞公國的最高權力機關為大議事會（grand court），由君主召集貴族組成，其決議對君主有約束力。君主下設首相、元帥和財政大臣等官職，初步建立了一套封建國家機器。公國適用的法律稱為“羅馬尼亞敕法”（Assizes of Romania），其內容混合了法國習慣法和拜占庭法，影響遍及其它希臘十字軍國家。原拜占庭的某些貴族頭銜和普羅尼埃制（參見拜占庭軍區制）也得以保留，但被改造以適合公國的西歐封建體制。每個男爵領地的男爵每年必須在公國軍隊中服役4個月，另加4個月衛戍各地城堡。
繁榮和滅亡
在戈特弗里的孫子，威列哈督因的威廉二世統治下（1246-1278），公國臻於鼎盛。威廉二世獎掖藝術，其宮廷成為法語文化興盛的中心。1249年，威廉遷都斯巴達故城附近的米斯特拉斯。1259年，威廉在佩拉崗尼亞戰役（Battle of Pelagonia）中被尼西亞帝國俘獲，被迫在1262年割讓包括米斯特拉斯在內的拉科尼亞地區以換取自由。此後為抵抗拜占庭人的蠶食，威廉在1267年承認西西里國王查理一世（安茹的查理）的宗主權。1287年威廉去世後，查理一世及其子查理二世相繼執掌公國政權。此後公國一直陷於安茹系和威列哈督因系王族的繼承權爭鬥中。1430年，拜占庭的摩里亞親王托馬斯·巴列奧洛格占領了公國大部分土地，並於1432年通過聯姻最終合併了公國的剩餘領土。
