簡介
了解一種高精度二維伺服轉台系統的設計和實現，查閱二維伺服轉台的工作原理和系統構成，系統總體方案的設計、誤差分析、硬體設計、軟體設計和控制算法的設計。
二維轉台國內外轉台的發展狀況
轉台是一種複雜的集光機電一體的現代化設備，在航空、航天領域中進行半實物仿真和測試，在飛行器的研製中起著關鍵的作用，它能夠模擬飛行器的各種姿態角運動，復現其運動時的各種動力學特性，對飛行器的制導系統、控制系統以及相應器件的性能進行反覆測試，獲得充分的試驗數據，並根據數據對系統進行重新設計和改進，達到飛行器總體設計的性能指標要求。
在國際上，由於慣性制導技術受到世界上技術先進國家和開發中國家的普遍重視
多軸二維轉台世界上的第一台轉台是1945年由美國麻省理工學院儀表實驗室(MITInstrumentation lab)研製成功的，定為A型轉台，採用普通滾珠軸承，用交流力矩電機驅動，角位置測量元件採用滾珠與微動開關，由於採用的元件精度比較低，加上沒有經驗可以借鑑，該轉台存在許多缺點，精度也只能達到角分級，實際上沒有投入使用。隨後，美國的歐思一伊利諾斯公司的菲克(Fecker)系統分公司又研製出了T-800型伺服轉台，它標誌著美國的轉台設計己經達到了一個新水平。六十年代開始對轉台的重要部件如軸承、驅動馬達和監測元件進行了系統的改進，研製成功了專用於轉台的空氣軸承和液壓軸承，大調速比、高精度的液壓馬達和高解析度的檢測元件，把轉台的技術水平推向了一個新台階。同時誕生了一些專業生產轉台的公司，如美國的CGC(Contraves-Goerz Corporation現己改組)公司、Carco公司(Carco Electronics，現已併入歐洲的Acutronic公司)、德國的MBB公司等。
我國的轉台研製雖然比已開發國家起步晚，但這些年來也取得了一定的成就，特別是近幾年來，轉台的研製得到了很大的發展。目前，國內也有很多研究機構和高校在從事轉台的研究與開發，例如哈爾濱工業大學、中航303所、中船6354所、南京航空航天大學等。我國在20世紀60年代自主研發和製造了第一台液壓飛行仿真轉台，為我國早期飛行器控制和制導系統的發展做出了巨大的貢獻。進入80年代後，我國將數字控制引入到了轉台控制中，用軟體實現了複雜控制規律，參數調整也比模擬控制器方便，將我國的轉台研究開發帶入了一個新的時代。1990年，中航303所研製成功了SGT 1型三軸捷聯慣導測試轉台，這是我國第一台計算機控制的高精度三軸慣導測試台。進入90年代以來，轉台的研製進入了數字和模擬的要求也越來越高，這就對轉台的設計和整定提出了更高的要求。
國內也研製了許多不同形式不同用途的精密伺服轉台，從國內產品上看在相同結構剛度的前提下國內產品做的較重，載荷較小，這給小型化、機動性帶來很大困難。由於國外相關產品進口始終處於嚴控狀態。因此只能立足於自己研製。而自己研製需要解決的問題是如何在結構上做到輕質量高剛度、高精度。
轉台的分類
飛行仿真轉台是半實物飛行仿真試驗系統中必不可少的關鍵設備，它能夠在實驗室
多軸轉台飛行仿真轉台的分類方法有很多種，現簡述如下：能源種類區分
按飛行仿真轉台所採用的伺服系統能源種類區分，可以分成兩類：
（1）電動轉台：控制台體運動的伺服系統全部是電氣伺服系統。
（2）電氣-液壓轉台（簡稱液壓轉台）：控制台體運動的伺服系統是電氣一液壓伺服系統。
按飛行仿真轉台採用的伺服系統控制信號特性區分，可以分成三類：
（1）模擬控制式轉台:轉台伺服系統中的控制信號是模擬量。
（2）數字控制式轉台:轉台伺服系統中的控制信號是數字量。
（3）數一模混合控制式轉台：轉台伺服系統中的控制信號為上述兩種控制信號兼有，即既有模擬量，也有數字量。
按飛行仿真轉台台面所復現的角運動的自由度區分，可分為：
（1）一自由度：台面運動只有一個自由度，也稱單軸轉台，它只能模仿飛行器在一個平面內的角運動。
（2）二自由度：台面有兩個角運動的自由度，也稱雙軸轉台。
（3）三自由度：台面運動具有三個角運動的自由度，也稱三軸轉台。
轉台的功能
（1）轉角位置伺服控制轉台工作在位置伺服控制力一式，可以按給定位置指令要求伺服調節各框的位置，並具有所要求的頻率回響品質。
（2）轉角速度伺服控制轉台工作在速度伺服控制方式，可以按給定速度指令要求伺服調節各框的速度，並具有所要求的頻率回響品質。
（3）轉台限位告警轉台限位有軟限位和硬限位兩種:轉台的軟限位是在控制器面板上任意設定限位值，當轉台轉角大於軟限位值時，由軟體程式處理髮出限位告警指示和保護指令。轉台硬限位由安裝在台體的限位開關實現，當轉台的轉角大於硬限位值時，限位開關閉合，接通轉台的保護與告警電路，轉台轉入保護動作。
（4）轉台保護告警轉台的保護：功率放大器故障、轉台越位、手動應急等。當出現轉台保護時，轉台控制器回響動作為:轉台位置閉環控制迴路為低增益，轉台位置環輸入為零，切斷功率放大器的伺服電源，轉台伺服電機與功率放大器脫離，轉台伺服電機線圈短接。
（5）轉角的實時顯示轉台控制器能提供轉台轉角的實現數值顯示，一般轉角指示解析度0.01°。
（6）微機監控轉台數字控制器採用微機數字控制，轉台控制具有與上位微機接口的能力。轉台控制器可以接受監控器的指令或上位微機的指令，並可使轉台的位置傳送到上位微機。
（7）緊急停車當出現異常情況時，或當操作人員認為必要時，可以按下應急鍵，使轉台控制系統進入緊急停車狀態。當轉台進入緊急停車狀態時，轉台的控制動作與保護動作相同。
伺服技術發展狀況
伺服控制技術的發展是和控制理論及控制器件的發展緊密相連，功率驅動裝置的
二維轉台第二次世界大戰期間，由於軍事上的需要，武器系統和飛機的控制系統以及加工複雜零件的工具機控制系統均提出了大功率、高精度、快回響的系統要求。首先液壓伺服技術迅速得到發展，到了50年代末、60年代初，有關電液伺服計算的基本理論日趨完善，電液伺服系統被廣泛套用於武器、軍艦、航空、航天等軍事部門及高精度工具機控制。伴隨機電伺服系統元氣件性能的突破，尤其是1957年可控的大功率半導體器件―晶閘管問世，由它組成的靜止式可控整流裝置無論在運行性能還是可靠性都表現出明顯的優勢，二十世紀70年代以來，國際上電力電子技術突飛猛進，推出了新一代的開和關都能控制的“全控式”電力電子器件，如晶閘管、大功率電晶體、場效應管等。與此同時，稀土永磁材料的發展和電機技術的進步，相繼研製出了力矩電機、印製繞組電機、無槽電機、大慣量寬調速電機等執行元件，並與脈寬調製式變壓器相配合，進一步改善了伺服性能。控制技術的發展不斷對伺服系統的性能提出更高的要求，近年來，隨著數位技術和計算機技術的高速發展，新型感測器件的大量湧現，使得伺服驅動控制技術有了顯著進步。特別是將計算機與伺服系統相結合，使計算機成為伺服系統中的一個環節，在伺服系統中利用計算機來完成系統的校正、改變伺服系統的增益、頻寬、完成系統管理、監控等任務，使伺服系統向智慧型化，數位化的方向發展。伺服控制技術新的發展和變化的主要方面如下：直流伺服驅動向交流伺服驅動的發展
20世紀以來，在需要可逆、可調速與高性能的電氣傳動技術領域，相當長的時期內幾乎都是採用直流電氣傳動系統。隨著電力電子學、微電子技術、現代電機控制理論和計算機技術的發展，為交流電氣傳動產品的開發創造了有利條件，使得交流傳動逐漸具備了寬調速範圍、高穩速精度、快速動態回響等良好的技術性能，並實現了交流調速裝置的產品系列化，由於其良好的技術性能，取代直流電動機調速傳動己是必然的發展趨勢。
模擬伺服系統向數字伺服系統的發展在我國，數字伺服系統的研究已由實驗室研究階段步入套用階段，在許多行業已批量生產，數字伺服系統在大多數套用場合取代模擬伺服系統將是必然趨勢，產生這一趨勢的原因如下:自動控制理論和計算機技術是數字伺服系統技術的兩個最主要依託。自動控制理論的高速發展，為數字伺服系統研製者提供了不少新的控制規律以及相應的分析和綜合方法；計算機技術的飛速發展，為數字伺服系統研製者提供了實現這些控制規律的現實可能性。以計算機作為控制器、基於現代控制理論的伺服系統，其品質指標無論是穩態，還是動態都相應達到了前所未有的水平，比模擬式伺服系統高得多。
經典傳統伺服控制向現代伺服控制的發展趨勢套用經典理論來分析伺服系統，首先必須建立數學模型，但是由於許多因素難以一一考慮，許多參數難以精確確定，這種數學模型常常不能很好地反映系統的實際情況，有時甚至會得出錯誤的結論。60年代前後發展起來的現代控制理論適應了計算機的發展，具有許多經典理論難以比擬的優點。現代控制理論在伺服系統中將得到廣泛的套用，如模糊控制，自適應控制，專家控制、最優控制等先進的控制策略。
高精度發展的趨勢隨著伺服控制系統所用的器件的高速發展、先進的控制算法在伺服控制的套用和位置測量元件的測量精度的提高，使伺服控制系統向高速、高精度方向發展，以適應現代國民經濟的發展要求。
伺服控制技術的特徵
伺服控制技術是自動化學科中與產業部門聯繫最緊密、服務最廣泛的一個分支。它經歷了發電動機系統、交磁電機擴大機控制、晶閘管控制、電晶體控制、積體電路控制、計算機控制的發展過程，至今進入了全新的鼎盛時期。現代伺服控制技術的主要特徵為：
（1）全控型電力電子器件組成的脈衝寬度調製技術在伺服系統中廣泛套用。
（2）各種伺服控制元件與線路向著集成化、功能化、模組化、智慧型化、便於計算機控制的方向發展。
（3）伺服系統的可靠性設計及自診斷技術伴隨著系統功能、性能複雜化程度的升級而受到人們的普遍重視。
伺服系統的組成
伺服系統是用來控制被控對象的某種狀態（一般是轉角和位移），使其能自動地、連續地、精確地復現輸入信號的變化規律。它的組成有檢測裝置，用來檢測系統的輸出信號，有放大裝置和執行部件，為使各部件之間有效地組配和使系統具有良好的工作品質，一般還有信號轉換線路和補償裝置，相應的能源設備、保護裝置、控制設備和其它輔助設備。
研製高精度伺服轉台系統的背景和意義
在軍事上，雷達天線的自動瞄準跟蹤控制，高射炮，戰術飛彈發射架的瞄準運動控制，坦克，軍艦的炮塔運動控制等都是基於對二維數控轉台的運動控制，所以對其進行研究有重要的現實意義。所以說轉台性能的優劣直接關係到仿真試驗的可靠性和置信度，是保證航空航天型號產品及武器系統精度和性能的基礎，在航空航天工業和國防建設的發展中具有重要的意義。轉台也是機電實驗室中常用的實驗設備，對提高實驗室科技水平有著重要的意義。
在現代戰爭中，電子戰所發揮的作用越來越重要，如兩次海灣戰爭，美國為首的多國部隊充分發揮了電子對抗設備的綜合效能，使其獲得了戰爭的巨大成功。海灣戰爭的大量生動的事實，使我看到了現代戰爭的含義和電子戰重要性。我國周邊地區局勢不容樂觀，特別是維護我國領土的完整性，對有分裂趨向的勢力保持有足夠的威懾力，在現代戰爭中，發展電子對抗系統是非常必要的。
過去，在電子戰的領域中，人們只注意偵察、預警設備和各種干擾手段的發展，往往忽略了如何將它們有機地結合起來發揮更有效的作用。將這些設備有機地結合起來，必須要有高性能的控制平台，這就需要對雷達伺服控制系統的跟蹤、定位精度有更高的要求，研製高性能的伺服控制系統對國防事業有著重要的作用。
國內相關單位對轉台伺服研究主要集中在以下三個方面：
（1）對用於慣導測試和運動仿真的轉台研究，用於此目的伺服轉台的技術指標高，如中航303所研製的單軸，雙軸，三軸慣導測試和運動仿真設備的伺服轉台系統，它們典型的技術指標為角度精度是±2~±30"，其中TDC-2型陀螺動態參數測試系統的轉台精度在±2"，STS-210P型單自由度目標視線運動仿真器，另外如航天一院102所研製的dsw-O1單軸速率位置轉台的性能指標，位置解析度為0.005，中船6354所的ST-160，ST-380型單軸位置轉台。
（2）對數控工具機的伺服轉台的研製。
（3）對雷達伺服轉台的研究，如航天二院203所研製的計算機控制的轉台裝置，2000年東南大學科技成果《EMC自動測試用轉台和天線塔》，北京友信科技集團的URT-L-O1雷達仿真轉台。在雷達轉台伺服系統中，高精度的產品還比較少，為了加快雷達伺服轉台的技術水平，適應國防技術的需要，很有必要研究高精度的雷達轉台伺服系統。
2.1二維轉台關鍵技術指標參考
承載能力： > 8.0 kg
台面平面度： ≤0.01mm
台面跳動量： ≤0.01mm
軸線垂直度： ≤5"
水平轉速： 0.1～50°/s
水平轉動範圍： 360°
俯仰轉速： 0.01～50°/s
俯仰轉動範圍： -20～90°
角速率平穩度： ≤0.005°/s(360°平均)
最大轉動角加速度： ≥25°/s2
水平、俯仰角速度精度：≤0.05mil/s(保精度角速度0.01～30°/s)
水平、俯仰角解析度： ≤1"
測量準確度： ≤10"
二維轉台的結構設計
常見二維轉台整體布局分為T型和U型兩種。轉台結構形式總體設計確定T型結構形式。
T型為方位軸在下，俯仰軸在上的布局優點是結構緊湊，占用空間小，適合於多感測器共用，感測器更換方便，適合用於其它大型器件的零部件。
由方位座與俯仰座構成精密伺服轉台。系統結構示意圖如圖2.1。方位底座和俯仰箱體是軸系的支撐體，其結構形式和選材將是非常關鍵。在滿足結構剛度要求的前提下，選用合理的結構形式，儘量減輕座體的重量，並通過適當的熱處理工藝，提高其機械性能。
為了確保精密轉台的使用和維修方便，設計還需考慮以下措施：
（1）採取降額設計，增加安全係數，確保系統安全可靠地工作。
（2）驅動電機採用直接安裝，減少安裝誤差，確保系統的可靠性和精度要求。
（3）轉台設限位裝置和機電聯鎖裝置。
（4）採用密封措施，嚴防雨水、塵土進入腔體。
（5）對關鍵結構件採用多種工藝處理，提高其機械性能和抗腐蝕能力。
（1）導電環的選擇：根據設計要求，應保證導電環路不少與40環，為安全及個方面考慮，備用環路保留12環。
導電環主要技術性能指標參考：
1）設計環路：52 環，合格環路：50 環
2）環路電流：信號環3A/42環，功率環5A/8環
3）環材料：H62表面鍍覆貴金屬
4）刷材料：AuNi9絲-Φ0.5，Ra < 0.2
5）絕緣電阻（環-環、環-殼）：> 500MΩ/500V.DC
6）抗電強度（環-環、環-殼）：500V/50Hz.AC.lmin
7）檢測條件：溫度10～35℃、濕度≯75 %
8）環接觸電阻變化值：靜態≯0.005Ω、動態≯0.010Ω
9）轉速範圍：0～300r/min
10）使用壽命：1×l07r
11）使用環境條件：溫度-45～+50℃、濕度≯85 %
