基本信息
作 者： （英）拉瓦利 編
出 版 社： 清華大學出版社
ISBN： 9787302230410
出版時間： 2011-01-01
版 次： 1
頁 數： 686
裝 幀： 平裝
開 本： 16開
所屬分類： 圖書>教材教輔>大學教材教輔
內容簡介
規劃是人類智慧的結晶，規劃問題廣泛地存在於人們的日常工作和生活中。現在，規劃已涉及計算機科學、人工智慧、力學、機械學、控制論、對策論、機率論、圖論、拓撲學、微分幾何、代數幾何等許多現代科學領域。《世界著名計算機教材精選：規划算法》是作者多年來教學和科研工作的總結，系統地介紹了規劃領域中的基礎知識和最新成果。作者將三個相對獨立的學科：機器人學、人工智慧和控制論巧妙地結合在一起。《世界著名計算機教材精選：規划算法》給出了大量內容詳實的實例，使本來相對比較難以理解的數學問題變得生動起來，課後的閱讀參考和練習題則能夠進一步加深和擴展讀者對相應內容的理解。 《世界著名計算機教材精選：規划算法》可以作為計算機類、控制類專業高年級本科學生或者研究生的教科書，也可以作為從事機器人學、控制科學、計算機科學研究的廣大讀者的參考書，其中的思想方法對社會科學工作者也大有益處。
圖書目錄
第Ⅰ部分 介紹性的資料
第1章 緒論
1.1 從規劃（的過程）到規劃（的結果）
1.2 實例與套用
1.3 規劃的基本組成
1.4 算法、規劃器與規劃
1.4.1 算法
1.4.2 規劃器
1.4.3 規劃
1.5 本書的組織安排
第2章 離散規劃
2.1 離散可行規劃簡介
2.1.1 問題表述
2.1.2 離散規劃的實例
2.2 可行規劃的搜尋
2.2.1 一般前向搜尋
2.2.2 特殊前向搜尋
2.2.3 其他搜尋方案
2.2.4 搜尋方法的統一描述
2.3 離散最優規劃
2.3.1 最優定長規劃
2.3.2 不指定長度的最優規劃
2.3.3 再論Dijkstra算法
2.4 用邏輯來表示離散規劃
2.4.1 類似STRIPS的表示
2.4.2 轉換到狀態空間表示
2.5 基於邏輯的規劃方法
2.5.1 部分規劃空間中的搜尋
2.5.2 建立規劃圖
2.5.3 滿足性規劃
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習題
實現
第Ⅱ部分 運動規劃
第3章 幾何表示與變換
3.1 幾何建模
3.1.1 多邊形與多面體模型
3.1.2 半代數模型
3.1.3 其他模型
3.2 剛體變換
3.2.1 一般概念
3.2.2 二維變換
3.2.3 三維變換
3.3 物體運動鏈的變換
3.3.1 二維運動鏈
3.3.2 三維運動鏈
3.4 運動樹的變換
3.5 非剛體的變換
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習題
實現
第4章 位形空間
4.1 拓撲的基本概念
4.1.1 拓撲空間
4.1.2 流形
4.1.3 路徑與連通
4.2 位形空間
4.2.1 二維剛體：SE（2）
4.2.2 三維剛體：SE（3）
4.2.3 物體的鏈與樹
4.3 位形空間障礙物
4.3.1 基本運動規劃問題
4.3.2 顯式建模Cobs：加：平移情況
4.3.3 顯式建模Cobs：一般情形
4.4 閉運動鏈
4.4.1 數學概念
4.4.2 R2上的運動鏈
4.4.3 定義一般連桿組的簇
進一步閱讀
習題
實現
第5章 基於採樣的運動規劃
第6章 組合運動規劃
第7章 基本運動規劃的擴展
第8章 反饋運動規劃
第Ⅲ部分 決策論規劃
第9章 基本永生理論
第10章 序貫決策理論
第11章 感測器與信息空間
第12章 存在感測不確定性條件下的規則
第Ⅳ部分 微分約束條件下的規劃
第13章 微分模型
第14章 微分約束條件下基於採樣的規劃
第15章 系統理論與分析技術
