發展沿革
道爾M1防空飛彈系統道爾野戰防空系統由前蘇聯安泰聯合體（蘇聯解體後，成為阿爾瑪茲·安泰設計局）研製，其論證工作始於70年代末，在當時就把對空目標瞄準21世紀前後的先進空襲目標，尤其是各種低空飛行的精確制導武器。從作戰用途來看，道爾防空飛彈可以看作是薩姆-8防空飛彈的後繼型號，用來取代薩姆-8防空飛彈。1984年設計定型時的系統稱為道爾，該系統於1986年裝備前蘇聯陸軍部隊。在基本型出現之後，安泰公司又發展了改進型-道爾飛彈系統型（俄羅斯代號為9K330/9K331，飛彈代號為9M331）。之後又出現了更先進的道爾M1A與道爾M1T系列。
薩姆-8防空飛彈系統現俄羅斯陸軍裝備至少超過300部道爾系統，基本為M1型。道爾防空飛彈系統主要裝備在俄陸軍坦克兵師與摩托化步兵師的防空飛彈團（每個團裝備20輛），用采銜接薩姆-10、薩姆-11防空飛彈與通古斯卡彈炮合一近程防空系統之間的防空間隙區。蘇聯解體後烏克蘭、白俄羅斯、亞塞拜然等國均有獲得，並外銷中國、委內瑞拉、希臘、埃及、賽普勒斯和伊朗。
技術特點
飛彈彈體道爾防空飛彈的基本型代號為9M330，但俄羅斯主要投入使用的是改進型9M331，9M331飛彈主要技術指標：彈重167千克、彈長2895毫米、彈徑235毫米、翼展650毫米。戰鬥部為高能破片式，重17千克，破片數1870塊，每塊約3克，飛散角約40度，殺傷半徑15米，引信X波段無線電近炸脈；中體制引信，作用距離10～20米，機動過載達到30g，工作壽命50次接通，使用年限10年（無需檢測），飛彈模組重1017千克（含飛彈）。9M331飛彈由5個艙段組成：從彈頭至彈尾依次是整流罩艙、控制艙、儀器艙、發動機艙和彈翼組合艙，呈鴨式氣動布局。
垂髮系統中的道爾飛彈彈頭為尖形旋轉體，由便於無線電引信發射天線工作的透波材料製成；控制艙為錐形，內部的舵隔框上裝有4個燃氣舵機，其上的4個差動舵面通過偏轉改變燃氣控制力矩，為飛彈垂直發射後迅速轉彎提供條件，同日寸亦可通過舵面差動實現飛彈滾動穩定；儀器艙里裝有彈上無線電控制設備、自動駕駛儀、無線電引信、化學電源、電機變流器、戰鬥部及保險.執行機構；發動機艙為單室雙級推力固體火箭發動機，一級工作時間約4秒，二級工作時間約8秒，在發動機工作後約4秒將飛彈推進到850米/秒的最大飛行速度；彈翼組合艙可相對於縱軸自由轉動，其轉動程度取決於作用在彈翼上的氣動力不對稱性。
艦艇發射道爾艦載版SA-N-9道爾飛彈系統的9M331飛彈採用單室雙推力發動機，在飛行初段4秒鐘以內其最大飛行速度雖然僅為850米/秒，但發動機續航時間達12秒，所以，其主動飛行距離可達9～10千米，可應對速度700米/秒、機動過載達10g的空襲目標，攻擊距離最遠達到12千米。道爾飛彈系統系統可配兩種飛彈：一種是無線電指令制導飛彈，另一種是主動雷達尋的制導的飛彈。前者供出口用，後者供國內用。道爾飛彈系統的新改型道爾飛彈系統A的最大作戰距離和高度分別增加到15千米和9千米。
飛彈系統
一輛展開的道爾防空飛彈車整個道爾系統集中於1部裝甲車上，與戰車配套使用的裝備有：團用指揮車、團用目標指示雷達、連用指揮車、飛彈模組2個（飛彈和發射箱）、運輸裝填車（包括成套索具、配套發電機等）、運彈車、連級技術維護車、團級技術維護車、機械維修車、全套備件車、模擬訓I練車、綜合測試車等。道爾飛彈系統的履帶式裝甲戰車底盤是該武器系統的重要組成部分，用於配置戰車設備和儀器，保證武器系統具有高度越野性能和快速機動能力，並向武器系統提供220伏、400赫茲的交流電。該底盤重26噸，極限載荷11噸，行駛最大爬升角35度，越過壕溝寬度2米，涉水深度1米。
作戰系統
道爾飛彈車車尾
道爾飛彈車正面道爾飛彈系統將飛彈、雷達、制導站集中在一輛自行式履帶裝甲車上。從總體構成上看，整個道爾飛彈系統戰車分成兩大部分，一部分是飛彈與雷達天線等的組合，一部分是裝甲戰車底盤（含制導站顯示與控制台）。其具體構或包括目標搜尋雷達和天線穩定設備、敵我識別裝置、制導雷達和電視一光學瞄準設蚤、垂直自動發射裝置、專用數字計算機、司指揮車的連線設備、一次電源配電設備、定向定位和導航設備、操作和信號控制設備、戰車設備功能檢測裝置、信息顯示設備、液冷和加熱設備、空氣冷卻設備、超壓設備、檔案記錄設備、模—數和數—模轉換器、履帶裝甲底盤和戰車電源設備、生命保障設備、通信設備、防火設備、觀測儀器、備件工具和附屬檔案等20多個部分。
戰車通常具有6種工作狀態：戰鬥作業狀態、自動和手動功能檢測狀態、校飛工作狀態、運動目標和飛彈控制狀態、電子目標狀態，以滿足作戰、各種參數調整檢測和臨戰訓練的需要。在實施作戰時，通常包括以下階段：接通供電設備、設備功能檢查、搜尋發現目標、外推目標軌跡、分析判斷空情、截獲跟蹤目標、飛彈發射準備、發射制導飛彈、飛彈擊毀目標。
指揮系統
道爾飛彈車的制導站道爾飛彈系統的目標搜尋雷達、制導站和飛彈模組構成了作戰裝備的主體部分，目標搜尋雷達和制導站的天線部分以及2個飛彈模組（8枚飛彈）、電視光學瞄準設備組構成了一個結構緊湊的轉塔式整體，位於戰車底盤上；其他顯示控制台等設備、設施則位於戰車底盤裡。轉塔的一端裝有目標搜尋雷達天線（弧形面、長條網狀式，行軍時可放平），另一端是制導雷達天線（方形體），制導雷達天線的左面帶藍色圓口的柱狀體為制導站的電視光學瞄準設備；飛彈模組隱裝在中部（從外觀上看不出飛彈模組的位置），整個轉塔可360度轉動。
道爾飛彈車的目標搜尋雷達目標搜尋雷達用於戰車行進或停止期間，對給定空間進行圓周搜尋、探測、跟蹤，測量空中目標的方位角、高低角和距離坐標，並與敵我識別器配合識別已發現目標，同時跟蹤9個目標航跡和1個有源干擾，自行分析判斷敵空中目標的威脅程度，並按危險程度進行排序，為制導雷達提供目標指示信息。制導站配備相控陣雷達，用於補充搜尋和自動跟蹤1～2個目標，同時可自動捕獲、跟蹤2枚飛彈並給其傳送控制指令制導2枚飛彈攻擊1個或2個空中目標。電視光學瞄準系統用於在氣象能見距離條件下，顯示、觀測其作用距離（21千米左右）內的空中目標，輸出形成目標偏離空間電軸的角度誤差，在角度上列目標進行跟蹤，提高對低空超低空目標的跟蹤能力。
保障系統
道爾飛彈車的底盤每個飛彈模組由1個運輸發射箱和4枚道爾飛彈組成，每輛戰車上裝2個飛彈模組，是道爾飛彈系統的核心組成部分。飛彈用於直接摧毀空中目標，運輸發射箱用於存放、運輸和發射飛彈。運輸發射箱由發射箱殼體，前、後蓋，前、中、後隔框，可擊穿防護蓋，運輸偽裝固定基座，起吊組件，電接頭機構，導軌等構成；箱內分隔成4個裝有發射彈射裝置及接外掛程式的單獨部分，彈射裝置由火藥、活塞、活塞桿、彈簧、剪下銷等部分組成。飛彈裝入箱內後充以乾燥空氣密封。
作戰過程
再裝填車作戰中，道爾飛彈的基本工作過程具有5個階段：發射準備、彈射離架、轉向目標、控制飛行、摧毀目標。目標搜尋雷達將目標信息指示給制導雷達，在制導雷達穩定跟蹤目標後即發出發射準備的信息，藉助戰車上的自動發射裝置在5～6秒內完成戰車和飛彈的功能檢測，車上電源向彈上設備輸電，並向彈上自動駕駛儀輸入飛彈轉彎指令（該指令在飛彈飛行時自主產生）。根據“發射”指令，彈上電源啟動，起爆彈射器將飛彈垂直彈射到15至20米時，根據轉彎自主指令在燃氣舵作用下彈體轉彎，發動機稍超前已開始工作，使飛彈即刻加速飛行。
指揮車制導雷達自動截獲飛彈並轉入自動跟蹤狀態，並嚮導彈傳送控制指令將其引向目標，制導站輻射一束探測脈衝並根據發射信號采實現目標跟蹤；在瞄準目標時刻，制導站傳送控制指令和詢問脈衝給飛彈，彈上應答機發出應答信號後，制導站就根據該應答信號形成飛彈的跟蹤誤差信號，按此信號，戰車專用計算機計算出控制指令並通過指令傳送設備將此指令傳送到彈上自動駕駛儀，以確保對飛彈的精確制導。當飛彈接近目標達到戰鬥部有效殺傷距離時，無線電引信便適時引爆戰鬥部將目標摧毀。
性能數據
| 型號/項目 | 9М330 | 9М331 | 9М332 |
| 射程（千米） | 1,5 .. 12 | 1,5 .. 12 | 1,5 ... |
| 射高（千米） | 0,01 .. 6 | 0,01 .. 6 | - |
| 可接戰目標最大速度（米秒） | 700 | 700 | - |
| 飛彈最大速度（米秒） | 700 .. 800 | 700 .. 800 | - |
| 飛彈重（千克） | 165 | 165 | - |
| 戰鬥部（千克） | 14,5 | 14,5 | - |
| 部署時間（分鐘） | 3 | 3 | 3 |
| 飛彈系統指揮交戰數 | 1 | 2 | - |
| 單一飛彈系統飛彈數量 | 8 | 8 | 8 |
| 服役時間 | 1986 | 1991 | 2009 |
