結構特點
導引頭為視場可變的熱成像被動紅外導引頭，有寬、窄兩種視場，寬視場在遠距搜尋目標階段使用，當飛彈接近目標時轉入跟蹤鎖定目標階段，此時將導引頭的寬視場轉換為窄視場。該導引頭採用了凝視焦平面陣列技術，不是跟蹤目標熱點，而是由目標與背景的對比度產生的制導信號跟蹤目標，可以引導飛彈飛向對比度變化最為明顯的艦舷吃水線附近攻擊。由此帶來最大的破壞殺傷效果。該導引頭作用距離較近，但中段慣導系統的精度允許其在更為接近目標處開機工作，這有利於導引頭抗干擾和提高制導精度。企鵝系列反艦飛彈的動力裝置均為1台羅佛斯和大西洋研究中心設計的無煙固體火箭發動機。戰鬥部均採用半穿甲爆破型，總重120公斤。
艦對艦型
企鵝家族中最早設計的兩型反艦飛彈均為海上平台設計，也就是通常所說的艦對艦飛彈系統。企鵝-I型艦艦飛彈系統包括飛彈和艦載設備兩部分。企鵝-I型反艦飛彈採用鴨式氣動布局。整個飛彈分為頭部、戰鬥部和動力裝置三個艙段。彈體為圓柱形，頭部為卵形。4片燕尾形鴨式控制舵和4片燕尾形彈翼均呈X型配置。動力裝置包括固體火箭助推器和火箭發動機，速度為亞音速，最大射程20公里。制導設備包括慣導系統、自動駕駛儀、紅外導引頭和雷射高度表。慣導系統用於飛彈飛行中段的控制，飛行25公里的導引精度為200米；雷射高度表用來控制飛彈飛行的高度；紅外導引頭用於飛彈飛行末段的制導。戰鬥部採用了美國小鬥犬飛彈的MK-19型半穿甲爆破型，重120公斤，裝藥50公斤，有一個延時觸發引信，保證飛彈在穿破目標外殼後，進入其內部爆炸，取得最大的殺傷後效。
艦載設備包括目標探測(探測雷達)、火控系統(火控雷達和火控計算機)和發射裝置。作戰時，由艦載雷達或被動探測設備探測目標，根據探測到的目標數據和搭載艦艇的運動參數，火控系統的處理機進行數據處理。操縱員選定目標、飛行彈道和導引頭工作方式，操縱艦艇進入發射陣位，對飛彈進行發射前檢查並組織發射。由於飛彈發射後為自主控制，所以艦艇發射飛彈後即可退出。飛彈在爬升到巡航高度(40-60米)後助推器脫落，主發動機啟動。飛彈根據預編程式先轉向目標飛行，接著在慣導系統和高度表控制下巡航飛行。當飛至預定的導引頭開機點時開機，對目標搜尋、捕獲和跟蹤。最後，根據發射前選定的末段彈道，對著目標或迂迴到目標後面攻擊。
在企鵝-I型飛彈服役後，挪威康斯伯格公司又在企鵝-I的基礎上發展出企鵝-II多用途反艦飛彈。企鵝-II型艦艦飛彈飛彈的氣動布局和內部結構配置與企鵝-I完全相同，不過動力裝置採用了高能推進劑，射程增加到30公里，企鵝-IIMOD7型達34公里。制導設備更加先進和精確，中途制導採用了可程式慣導系統，飛彈發射後能按程式左轉或右轉、直線或迂迴飛行。紅外導引頭是一種視場可變的熱成像導引頭，以寬視場搜尋、捕獲目標後轉入窄視場跟蹤，由目標與周圍背景的對比度來產生制導指令，引導飛彈攻擊目標。現在說的艦對艦、岸對艦兩用型企鵝-II是老企鵝-II的改進型，有多種型號。
企鵝-I在挪威共裝備了30艘艦艇。企鵝-II裝備的艦艇包括挪威14艘、土耳其8艘、瑞典16艘、希臘6艘。
空對艦型
在連續開發了兩型艦艦飛彈後，挪威康伯格公司把視線投向了固定翼戰鬥機和海軍艦載直升機。顯然，飛機在執行反艦任務上有著無可比擬的優勢——良好的視野、相對寬大的探測範圍、更好的平台機動性。因此，從1979年開始，挪威康斯伯格公司連續研製出兩型空對艦的企鵝飛彈——主要裝備固定翼戰鬥機的企鵝-III型和裝備海軍艦載直升機的企鵝-IIMOD7型。
企鵝-III空對艦飛彈主要用於抗兩棲登入，特別用於封鎖海域和攻擊艦艇目標，也可作為空對地和地對地飛彈使用。企鵝-III的彈體氣動布局、內部結構和整體設計理念與企鵝-II幾乎完全相同，只是在尺寸上有所變化——飛彈彈體加長了200毫米，翼展則縮短了400毫米。由於飛彈裝備的平台是高速飛行的固定翼戰鬥機，平台本身即可賦予它所需要的高度和速度，因此企鵝-III型取消了固體火箭助推器，騰出空間裝載更多的火箭發動機推進劑，其結果是企鵝-III型的最大射程增大到55公里。達到了中程反艦飛彈的標準。這就為搭載企鵝-III的空中平台的作戰使用帶來了巨大方便，企鵝-III可在敵方防空火力範圍外發射，極大的保證了發射平台自身的安全。它的允許發射高度最低可到50米，載機發射飛彈時飛行馬赫數為0.5-0.96之間(這是戰機在執行任務時最通常採用的亞音速模式)。發射後，飛彈在慣導系統控制下左右轉彎，進入初始航向，然後自動下滑到預定高度。到達海面上空時，飛彈再次下降進入掠海攻擊模式，在預定的航線分段點轉入末段攻擊航線，並在兩種預定掠海飛行高度中選擇一種。接近目標時，飛彈爬升至兩種掠海高度中的較高的那個高度上，紅外導引頭開始搜尋；發現目標後，進行自動跟蹤和鎖定，將飛彈導向目標，使飛彈擊中目標艦吃水線上方，將其擊毀。
企鵝-III每片彈翼後緣均增加副翼，仍為3個艙段，制導控制設備有所改進，採用高爾德導航公司生產的雷達高度表，它使飛彈可選用不同的巡航和末段掠海高度，將液壓伺服系統改為氣壓伺服系統。企鵝-III的另一個特點是適應性極強，它對載機幾乎沒有什麼特殊的要求，只要裝有雷達、火控計算機上有對艦攻擊模式電子的戰鬥機都可裝備企鵝-III。F-16戰鬥機(可攜帶2枚或4枚)、P-3巡邏機等都可裝備。以裝備範圍很廣的F-16戰鬥為例，掛載企鵝-III型空艦飛彈唯一需要的改進就是把1553數據匯流排延伸到第3和第7武器外掛點，並重編存儲管理裝置的程式，以便平台獲取的關鍵的目標數據能在發射前傳輸給飛彈。
企鵝-III空艦飛彈基本上可以作到發射後不管，從而提高了載機的生存能力。飛彈重量本身很輕，價格又便宜(大約相當於捕鯨叉飛彈的1/4)，在實戰使用中，即使因為戰鬥部威力較小不能直接擊沉噸位較大的艦隻，也能起到很好的騷擾和輔助攻擊的效果。而且由於企鵝飛彈體積小，目標小，攔截相對比較困難，如果攻擊方能同時在多個方向發射多枚企鵝-III飛彈，達到飽和攻擊的密度，就能對敵方艦隊構成很大威脅。企鵝-III空艦飛彈從1987年開始裝備挪威皇家空軍的F-16戰鬥機，1988年美國空軍的F-16戰鬥機試射3枚企鵝-III飛彈成功，由於美國自身並未研製類似體積的小型空艦飛彈，擅長拿來主義的美國很快向挪威購買了160枚企鵝-III反艦飛彈，美軍正式軍用編號為AGM-119A。
企鵝-IIMOD7是康斯伯格公司於1984年發展的直升機載型反艦飛彈。它在企鵝-II艦艦型的基礎上直接改進而來，與基本型的主要區別在於採用摺疊式彈翼，這主要是為了達到在直升機機身兩側面積不大的短翼掛載四枚企鵝飛彈。裝備企鵝-IIMOD7型的直升機需要做一些適應性改裝，比如安裝雷達、數據處理、傳輸系統以及飛彈發射控制設備。1985-1986年，企鵝-IIMOD7型空艦飛彈進行了飛行試驗，1993年開始裝備美國海軍的SH-60B海鷹艦載直升機，美海軍正式編號為AGM-119B。此外，希臘海軍的SH-70、澳大利亞海軍的SH-2G、超級山貓和貝爾-412P也裝備了企鵝-IIMOD7型。□
基本戰術技術性能
最大射程 55km(AGM-119A)
35km(AGM-119B)
最小射程 7000m(AGM-119A)
最大速度 M0.9
使用高度 50m以上
最大過載
制導系統 程式控制加雷達高度表修正中制導、被動紅外末制導
引信 近炸引信
戰 斗 部 半穿甲爆破，140kg(AGM-119A)
半穿甲爆破，120kg(AGM-119B)
動力裝置 1台固體火箭主發動機(AGM-119A)
1台固體火箭主發動機加1台固體火箭助推器(AGM-119B)
彈重 370kg(AGM-119A)
385kg(AGM-119B)
彈長 3.18m(AGM-119A)
2.96m(AGM-119B)
彈徑 280mm
翼展 1000mm(AGM-119A)
1420mm(AGM-119B)
