簡介
FIRA世界盃fira是國際機器人足球聯合會的縮寫。fira機器人足球比賽最早由韓國高等技術研究院（Korea Advanced Institute of Science and Technology，縮寫為KAIST）的金鐘煥教授於1995年提出，並於1996年在KAIST所在的韓國（daejeon）舉辦了第一屆國際比賽。
1997年6月，第二屆微機器人足球比賽(mirosot97)在kaist舉行期間，國際機器人足球聯盟（federation of international robot-soccer association，縮寫為fira）宣告成立。此後fira在全球範圍內每年舉行一次機器人世界盃比賽（fira robot—soccer world cup），同時舉辦學術會議(fira congress)，供參賽者交流他們在機器人足球研究方面的經驗和技術。
從1996年在韓國大田的kaist舉辦第一屆mirosot比賽至今，fira已經舉行了十四屆世界盃比賽，足跡遍布亞洲、歐洲、美洲和大洋洲，成為各類國際機器人競賽中最具水平和影響力的賽事之一。除了一年一度的世界盃比賽以外，每年還有許多地區性的FIRA機器人足球比賽。蓬勃發展的機器人足球比賽對機器人足球的研究起到了巨大的推動作用。
機器人足球系統的研究涉及非常廣泛的領域，包括機械電子學、機器人學、感測器信息融合、智慧型控制、通訊、計算機視覺、計算機圖形學、人工智慧等等，吸引了世界各國的廣大科學研究人員和工程技術人員的積極參與。更有意義的是，機器人足球比賽的組織者始終奉行研究與教育相結合的根本宗旨。比賽與學術研究的巧妙結合更激發了青年學生的強烈興趣，通過比賽培養了青年學生嚴謹的科學研究態度和良好的技能。
比賽種類
FIRA世界盃1.半自主型機器人足球：mirosot
2.全自主型機器人足球：robosot
3.仿真機器人足球：simurosot
4.超小型半自主機器人機器人足球：narosot
5.超小型全自主機器人足球：kheperasot
6.類人機器人足球：hurosot
7.robocup機器人足球比賽種類
8.11vs11仿真組比賽
9.5vs5小型機器人組比賽
10.小型機器人組標準比賽（每隊11人）
11.中型機器人組比賽
12.sony四腿機器人比賽
主要類型
機器人足球賽的主要類型分為半自主型（mirosot）、全自主型（robosot）、類人型（hurosot）、仿真型（simurosot）四種類型。
歷屆球賽情況
第11屆FIRA“世界盃機器人足球賽”冠軍年份 年份 名稱 地點
1996 11.9～11.12 The lst MiroSot’96 KAIST,Taejeon,Korea 韓國大田
1997 6.1～6.5 The 2nd MiroSot’97 KAIST,Taejeon,Korea 韓國大田
1998 6.29～7.3 FIRA Cup France'98 Paris,France法國巴黎（第16屆足球世界盃賽期間）
1999 8.4～8.8 FIRA Cup Brazil'99 Campinas,Brazi 巴西坎皮那斯
2000 9.18～9.24 FIRA Cup Australia 2000 Rockhampton,Australia澳大利亞拉科漢普2000年奧運會期間
2001 8.1～8.5 FIRA Cup China 2001 Beijing,China中國北京
2002 5 FIRA Cup China 2002 韓國漢城、大田、釜山等6城市，第17屆足球世界盃賽前夕
2003 10.1～10.5 FIRA Cup 2003 奧地利維也納
2004 6.18～6.22 FIRA 2004 Busan 韓國釜山
2005 12.12 FIRA 2005 新加坡
2006 6.30～7.3 FIRA 2006 德國多特蒙德
2007 6.14～6.17 FIRA 2006 美國舊金山
關於中國
第六屆全國機器人足球錦標賽暨2005年FIRA世界盃機器人足球賽中國隊選拔賽上，河海大學在參賽的52所高校中脫穎而出，一舉獲得半自主11對11和半自主3對3兩個項目的冠軍，並取得了代表中國參加在新加坡舉行 的2005年FIRA世界盃機器人足球賽資格。圖為河海大學常州校區師生組成的“河海大學e龍隊”在激烈的比賽中。次數 大會日期 名 稱 地 點
1 1999.7 首屆全國機器人足球邀請賽 哈爾濱
2 1999.11 德達杯首屆全國機器人足球錦標賽 哈爾濱
3 2000.9 濱化杯第二屆全國機器人足球錦標賽 北京
4 2001.8 FIRA世界盃國際機器人足球錦標賽 北京
5 2002.4 大慶杯第三屆全國機器人足球錦標賽 大慶
6 2003.8 哈工大杯第四屆全國機器人足球錦標賽 哈爾濱
7 2004.6 武漢工程大學杯第五屆全國機器人足球錦標賽 武漢
8 2005.7 西華大學杯第六屆全國機器人足球錦標賽 成都
9 2006.6 華煤杯第七屆全國機器人足球錦標賽 平涼
10 2007.5 思遠＋1杯第八屆全國機器人足球錦標賽 武漢
目前比賽
1 模擬組比賽
2 小型機器人比賽
3 整隊小型機器人比賽，每隊包括11個機器人
4 中型機器人比賽
5 sony有腿機器人比賽 (由sony贊助)
6 人形機器人比賽(從2002年開始，2002年前可能會有演示)
7 遙控機器人比賽(即將公布)
8 robocup評論員系統演示
發展現狀
FIRA世界盃發展現狀現在的足球機器人比賽還遠沒有達到想要達到的地步，現在的比賽完全是一種仿真式的比賽，現在的足球機器人比賽的場地按國際的規定為1.5米×1.3米場地。場地上有中線，有門區，這與我們的實際的比賽沒有什麼太大的區別。每個足球機器人的車體按國際的規定不超過7.5cm×7.5cm×7.5cm.,（微型機器人比賽）機器人小車負責把紅色的高爾夫小球撞進球門。在賽場的上方有一個攝像頭，攝像頭把得到的信息上傳到計算機中。經計算機的特定程式處理，得到場上雙方的態勢，再經過決策系統的處理，輸出相應的數據。經通訊系統傳送與接收，控制機器人小車在場上奔跑。
機器人的大腦在哪裡，機器人的大腦就是裝在一台計算機主機中的決策系統。決策系統根據現場的敵我雙方的比賽態勢，決定我方機器人處於進攻還是防守。然後決定機器人的隊形和機器人離足球的遠近決定是主攻還是助攻、主防還是助防。根據每個機器人的任務決定相應的動作。
相應的足球機器人有自己的眼睛－－視覺系統。足球機器人的視覺系統把比賽場地的敵我雙方的態勢都反映到計算機中，然後用計算機圖像軟體進行處理。利用模式識別技術，對數字圖像進行特徵提取等操作，形成自己的計算機內數據的表達，即敵我雙方機器人的位置和角度。
現在的足球機器人還沒有長自己的嘴巴,但是他們卻有一個統一的嘴巴。由上位機統一發出命令，該命令由機器人車體的通訊系統接收，所以能實現機器人小車的互相協調。
關於足球機器人的雙腿：足球機器人的雙腿就是機器人的左右輪。就是車體部分,它包括車輪、電機、車架、通訊模組等部分。由通訊模組接收上位機傳來的命令，來驅動左右輪的速度,從而實現達到控制的目地。
足球運動是一種大家非常喜愛的運動。讓機器人去踢足球，聽起來像天方夜譚似的。機器人也能去踢足球? 而且，還是要組成一個隊伍，不同的機器人要互相配合？要知道，機器人要參加比賽必須要有自己的眼睛，自己的雙腿，自己的大腦，還得有自己的嘴——把自己的想法告訴別人，協同進行比賽。
現在的足球機器人還沒有做到像我們人一樣。據科學家估計，這得再過五十年，即2050年左右才能做到在一個真的足球場地上，與我們人的比賽規則一樣的條件下進行比賽。到那時可能電視轉播的體育節目中機器人足球會占很大的比重。
當然，這是猜測，目前為止，現實中在國際上最具影響力的機器人足球賽事組織有fira國際機器人足球聯合會和robotcup國際機器人足球世界盃賽。
意義
足球機器人比賽雖然剛剛開展幾年時間，但是它吸引了越來越多人的關注。因為它以喜聞樂見的方式走進了我們的視野，雖然它的體積很小，但是它的意義非常重大。它是綜合了計算機技術，自動化技術，機電一體化技術，人工智慧技術，模式識別技術的一門綜合技術。
足球機器人的核心技術是人工智慧技術，它的目地是使機器具有人的智慧。它能使機器具有像人一樣的感知環境，向環境學習的能力。人工智慧包括智慧型控制、機器感知、機器情感、專家系統、人工生命、神經元網路和遺傳算法等等。我們還能想起計算機“深藍”戰勝世界象棋冠軍嗎？這就是人工智慧的成就。
