路線形成
秦及西漢初年，鹹陽、長安與甘泉宮間，有馳道相通，由鹹陽西北行，乃經由池陽、雲陵至雲陽縣甘泉宮。由甘泉宮西行，分為二途，一為經由栒(旬)邑、泥陽、郁郅至北地郡；一為經漆縣、安定、涇陽至安定郡。漢武帝元封四年(前107)出巡北地郡時，經由雍縣、汧縣、回中道北去[97]，說明當時渭城、好疇、漆縣間的馳道尚未開闢。1973年甘肅金塔縣漢金關遺址出土有長安至河西4郡的驛置里程簡一枚，上列京兆、北地、安定、武威、張掖郡等20個地名和相距里程[98]，大體與漢長安城、平陵、茂陵、好峙、漆縣、安定、蕭關、安定郡治所高平等沿途經地相符，顯示邠州·蕭關道在漢代已為馳道(驛道)，但始於何時不詳。
歷代運用
先周時期，周人的先祖曾率領族人沿涇水、漆水往返遷徙，公劉居於豳(邠)。周太王(古公直父)時，周族又由豳地南下，達於周原，建立周國。文王時，曾以主要力量利用豳州道對付西北側遊牧部族的侵擾，“北伐玁狁”，“西攘混夷”，在涇水中上游兼併密(今甘肅靈台縣西南)、阮(今甘肅涇川縣東南)、共(今甘肅涇川縣北)等小國。漢唐建都長安時，邠州為軍事戰略要地，邠州·蕭關道軍事作用突出。漢文帝前元十四年(前166)，匈奴老上單于率騎兵14萬從朝那、蕭關攻入，殺北地郡都尉，候騎到了雍和甘泉，欲由隴關道和蕭關道齊頭並進侵犯長安。漢朝政府驚慌失措，調10萬大軍進行保衛。漢武帝時，與匈奴爭奪河西走廊，征西大軍分途由隴關道和蕭關道西進。
邠州·蕭關道經過的淺水塬，為“四面險固”[99]的天險之地。西魏、唐於此置宜祿縣。縣西50里之長武城，“城居塬首，俯瞰大道，置重兵以防備吐蕃”[100]。長武城的軍事交通地位，可與隴坻相當。
五代、兩宋時期，全國陷於分裂割據局面，“絲綢之路”諸多路段被地方割據政權所分割。西夏據有陝西北部及河西走廊時，根據北宋、西夏雙方簽訂的契約，北宋政府每年給西夏絹萬匹至十餘萬匹、茶葉二三萬斤。這些絹、茶多經邠州道運交西夏。西夏又將其中的大部分通過“絲路”轉售西域各地，從中獲取巨額利潤。
元朝在今新疆及其以西的西亞、東歐地區建立四大汗國。漢唐的絲綢之路，成為四大汗國與元朝皇帝連線的紐帶，使臣、商販、貢物輸送不絕於途。其中，邠州·蕭關道為元朝政府與察合台後王封地相聯繫的主要驛路之一。
明初，鼓勵與西域各國進行通商貿易，西域商旅來中原時，多經行邠州道。
明朝劃陝、甘為一省，東、西境長達3000餘里。為治理方便，特於甘肅鎮設省的行政、軍事派出機構。為了保持陝西布政使司和行布政使司(設於甘州)之間聲息相通，特辟西安府至甘州(甘肅省張掖)的大驛路，長達2645里，經由乾州、邠州、涇州、平涼西去。明朝中期，由武功驛抽調一部分吏員於隴州設定驛站後，經隴關道亦達於蘭州、甘州。
明朝西北的邊患為韃靼，故特在山西、陝西、四川等省設都指揮使司，統轄軍隊的調遣和軍需品的輸送。當時，於西安府設都指揮使司，於甘州設行都指揮使司。西安府至甘州驛路上，軍事衛、所林立，顯示了這條大驛路濃重的軍事色彩。
清代陝西、甘肅兩省分治，兩省間的驛路仍因襲明代路線，經由乾州、邠州西去，發揮著政治聯繫、軍情傳遞、商業貿易作用。
清朝前期，為維護祖國統一，反對民族分裂，多次利用陝甘大驛路調兵遣將，與地方上層叛亂分子及其幕後支持者沙俄進行不懈的鬥爭。康熙三十六年(1697)，準噶爾部的封建主噶爾丹發動叛亂，其子曾去哈密征糧，清政府派兵前去圍剿堵截。雍正元年(1723)，青海發生和碩特部封建主羅卜藏丹津叛亂，清政府派兵前去平定。乾隆二十年(1755)，清軍攻入伊犁平叛。乾隆二十二年(1757)，清政府平定阿木爾撒納的叛亂後，設伊犁將軍、參贊大臣、領隊大臣、都統等官職，陝甘大驛路、軍路，不斷向京師傳遞軍情急報、驛送官員、使臣。
清朝中後期，新疆發生變亂。同治五年至光緒四年(1866～1878)，左宗棠率領湘湖子弟兵由潼關進入關中，經西安府、邠州、長武出兵新疆，為保證大隊兵馬和軍需物資的順利通行，曾不遺餘力地對陝甘大驛路進行修治。
清政府在新疆推行屯田制度。當時，大批綠營兵攜帶眷屬到天山南北闢田屯種，稱為“軍屯”。內地漢人也沿著陝甘大驛路大批到新疆屯墾，稱為“民屯”或“戶屯”。當農業得到發展後，新疆地區的手工業也隨之發展起來。如和田的絲綢，葉爾羌、喀什噶爾的繡鹿革韉、五色絨氈、金銀絲毯等產品，都沿著“絲路”運銷國內外。特別是一些維族商人，紛紛攜帶商品到內地進行貿易，甚至在西安府或內地其他一些城市安家落戶。
清代承襲歷代“榷茶”制度，將漢中、四川、湖北、湖南等地出產的茶葉集運於陝西涇陽縣，經加工後，通過陝甘大驛路運至蘭州盤驗，再行銷西北各地。清政府認為“睦鄰不以金繒，控馭不以師旅，假市易之微物，寄疆場之大權，其唯茶法乎!”[101]即通過運銷茶葉，滿足遊牧民族對茶葉的特殊嗜好，以安定民心，維護統治。順治二年(1645)制定《陝西茶馬事例》，差茶馬御史1員，轄洮岷、河州、西寧、莊浪、甘州5茶馬司，招商領引，從中課稅。同治十三年(1874)，陝甘總督左宗棠奏議，督印官茶票以代“引”制，不分何省商販，均準領票。當時印發引票835張，每引50道，給票1張。每票40包，每包淨重正茶100斤，副茶15斤。茶磚在涇陽壓制，封裝成包，車載畜馱，輾轉西運。“商旅往來，輪軸輻湊，盛極一時”。
驛路經地及驛傳設定
漢由長安城通往甘泉宮的馳道，乃由長安出橫門，過橫橋(中渭橋)至渭城。復由渭城出棘門西北行，經安陵縣至秦望夷宮舊址，西漢於此建長平觀，古代“觀”、“館”相通，為一驛館。由於此路為北方遊牧部族南下的要道，故名“望夷”。漢宣帝甘露三年(前51)，呼韓邪單于自甘泉宮來長安途中，曾夜宿長平觀。由長平觀西北行約3里，有坂道下塬趨涇水，稱長平坂。下長平坂，在今店上村東渡涇水，折西北行，經池陽、谷口縣北、雲陵、雲陽等縣至甘泉宮，長約300里。驛路改由好疇、漆縣後，乃由渭城西去，經茂陵東側達於好疇。
唐代長安、鹹陽問有二途：一為北經禁苑，過中渭橋至鹹陽，《長安志》記鹹陽有陶化驛，但一般行旅不能隨便出入禁苑，故僅為官使通行之路；二為由長安城開遠門西去，經臨皋驛、三橋、西渭橋(鹹陽橋)至鹹陽縣東南的望賢驛。
由望賢驛折西北行，中經管城驛約80里至醴泉驛。
鹹陽、醴泉間置管城驛，據王諫《為郭令公出上都赴奉天行營敕賜錦戰袍並口脂等謝表》中所記之時辰，按傳車行速，管城驛當在鹹陽以北，界於望賢驛、醴泉驛之間。
由醴泉驛西行，中經駱驛，40里至奉天縣(治所在今乾縣)，置奉天驛。《奉天錄》記，唐德宗建中四年(783)十月三日，涇原兵變，帝出走，過鹹陽，是夜四更，駙馬郭曖追及乘輿於駱驛。四日平明，至於奉天。知駱驛距奉天不遠，蓋界於醴泉、奉天間。
奉天當長安、邠州道衝要處，西北有事，常置重兵於此。唐代宗大曆二年(767)九月，吐蕃兵圍靈州，游騎至潘原、宜祿，詔郭子儀移鎮奉天。大曆十年(775)，吐蕃兵攻涇州，命朱眥鎮奉天行營。
由奉天北出，逾梁山，50里至永壽縣舊址，置驛。又30里至麻亭驛。
由麻亭驛北行60里至邠州治所新平縣(今彬縣)，有州驛。邠州為長安西北驛路上之重鎮，安史叛亂後，邠寧節度治此。柳宗元《館驛使壁記》載：“自鹹陽而西至於奉天，其驛六，其蔽日邠州。”《讀史方輿記要》記：“邠州，涇水北繞，鄰岩南峙，依山為城，地勢雄壯。……天寶後以邠寧為重鎮，常屯兵於此，以遏寇沖，蓋厚涇原之形援，固畿輔之藩沖，州實南北襟要也。”
邠州西北略循涇水河谷南側上行，80里至宜祿縣，有宜祿驛。又西50里至長武城。再西40里至折墌城。又西10里至涇州治所保定縣。復西行，經平涼折北過六盤關至原州，再沿清水河北去，至蕭關縣(今寧夏同心縣東南)。
宋代沿襲唐制，驛路經行邠州、蕭關，但僅於州縣治所設定驛站，驛站數目減少。
元代封於陝西京兆府的安西王，“冬居京兆，夏徙六盤山，歲以為常”[103]。由於安西王冬居長安，夏居開成州(今寧夏固原縣南開城)官邸，因而，長安、開成州間修有上等驛路[104]。這條驛路是經由鹹陽、興平，折北行至乾州，計有奉元路秦川、鹹陽、興平、乾州、永壽、邠州、宜祿、涇州等驛站。
明代西安府至甘州間的大驛路，恢復唐宋時的格局，由鹹陽縣渭水驛折西北行，而不經由興平折轉乾州。到平涼後，折西北行，經隆德、靜寧、金縣、蘭州、涼州等地至甘州。今陝西境內設有京兆驛、渭水驛、店張驛、威勝驛、永安驛、新平驛、宜祿驛等7個驛站。
在這條驛路上，明代設有遞運所。遞運所的設定與分布，既不普遍，又不均衡，在今陝西境內，只在潼關衛—西安府—長武間的主幹驛路上設定，以轉運軍事物資為主。西安府至長武間計有西安、鹹陽、底張村、乾州、蒿店、底窖鋪、邠州、停口、宜祿等9個遞運所。
清代陝西、甘肅間的官馬大道，仍沿襲明代驛路路線，稱“西安府西北路”，為蘭州通往京師的“皋蘭官路”之一段。沿途驛站設定與明代相同。
