道教是中國的本土宗教，是在原始宗教的基礎上形成的，集巫術、自然崇拜、動物崇拜及秦漢時期的神仙方術於一身，並加以理論化和系統化的一門宗教。東漢順帝時，張道陵倡導的五斗米道，奉老子為教主，以〈老子五千文〉為主要經典，逐小形成 辦有教理、教義、教規的一種人為宗教形式。道教自形成之初，便與龍崇拜有不解之緣。先秦時代的乘龍周洲四海、乘龍升天，以及以龍溝通天人的信仰，被道教全盤繼承。
道教創始人張道陵的子孫都繼承其業，均稱"天師"，並傳達室說與龍有緣。傳說第三代天師名魯，傳說他有十個兒子，號"張氏十龍"。另有一則傳說稱：張魯的女兒在山下洗衣，忽有白霧繞身，因此竟未婚而孕，感到羞恥，便自殺身亡。死前留下遺言，務必剖屍看腹中為何物。結果，腹中有兩條雙胞胎小龍，婢女把它們放進漢水。其後的許多道教代表人物都被說成與龍有神秘的關係，如南朝時的道教代表人物陶弘景，傳說其母夢龍而生，他是一個龍種。
龍在道教中最主要的作用是助道士上天入地，溝通鬼神。龍被認為是"三轎"之一。這裡所指的"三轎"，一曰龍轎，二曰虎轎，三曰鹿轎。道教的三轎主要是作為其上天入地的乘騎工具。張光直先生認為："濮陽第45號墓的墓主是個仰韶文化社會中的原始道士或是巫師，而用蚌殼擺塑的龍、虎、鹿乃是他能召喚使用的三轎的藝術形象。"他把蚌殼龍、虎、鹿與古代原始道教上三轎相聯繫，認為二者有淵源關係。
傳說有法力道行的天師、真君還能召龍、驅龍。《酉陽雜俎。怪術》稱：在一個名叫雲安的地方，江邊有十五是險灘，舟楫若不靠人拉縴，無法通過。瘦代天師翟乾佑念商旅之勞，結壇作法，召來群龍，共14條，均化作老人。翟天師讓它們夷平險灘，以利舟行。群龍領命而去，一夜之間，風雷震擊，十四里險灘都變成平潭，惟獨剩一里依舊如故。翟天師一看便知是一條龍昨日未到，於是再次登壇作法，嚴敕神吏召它前來。三日之後，方有一女女子來到，原來是一條雌龍。好申辯說：乘船過這條江的，都有是富商大賈，給他們拉縴的，都是雲安的貧窮百姓，他們一向靠拉縴過活。倘若險灘沒了，舟船通行無阻，他們靠什麼吃穿呢？寧可要險灘以贍縴夫，不願利舟楫以安富商。翟天師聽後連連點頭，於是又召諸龍一切恢復原樣。
在道教中，龍並不是自然之龍，而是蛇化成的龍。《黃白篇》有："蛇之成龍，亦與自生者無異也。然其根源之緣由，皆自然之感致。
佛教傳入中國之後，龍王信仰也隨之傳入。道教亦引進佛教龍王並加以改造，形成自己的龍王信仰，稱諸天龍王、四海龍王、五方龍王等。後來，凡有水之處，無論江河湖海，淵潭塘井均有龍王，職司該地水旱豐歉。於是大江南北，龍王廟林立，成為中國龍崇拜的重要一部分
