速度環運算

速度環運算是伺服電機運動控制的一環。運動伺服一般都是三環控制系統，從內到外依次是電流環、速度環、位置環。速度環的輸入就是位置調節後的輸出以及位置設定的前饋值，速度環輸入值和速度環反饋值進行比較後的差值在速度環做PID調節（主要是比例增益和積分處理）後輸出到電流環。速度環的反饋來自於編碼器的反饋後的值經過“速度運算器”得到的。速度環控制包含了速度環和電流環 。

速度模式

速度模式是指通過模擬量的輸入或脈衝的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PD控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在於可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度 。

基本要求

根據對於實際系統的分析，為了使系統性能達到規定的技術指標，在設計速度環時應當考慮以下要求。

（1）速度環串聯校正裝置應當包含一個積分環節，以克服伺服電機死區和功率放大器漂移造成的靜態誤差，保證靜態精度指標，提高系統靜態剛度。

（2）把速度環閉環特性設計成過阻尼的，使它的主極點成為一對實極點。這樣有利於克服乾摩擦影響，改善伺服系統低速運行特性。另外，前饋補償裝置(它的傳遞函式等於速度環閉環傳遞函式的倒數)可以用一對簡單的比例加微分環節實現，以利於展寬系統頻帶。

（3）互相聯接的各元、部件之間信號電平相匹配 。