全新的第二代SIENNA是在美國土生土長的車型，幾乎所有的設計以及
豐田Sienna為了找到SIENNA的不足之處以及如何才能進一步提升SIENNA的性能，豐田的工程師駕駛2003款SIENNA行駛了50000公里，途經美國、墨西哥及加拿大等地，旨在撐握最準確的數據，這樣設計出來的第二代車型內部空間比老款增加了44%的空間，廣泛採用的吸音材料使車內更加安靜，全新設計的後排座椅可以有多種摺疊方式，所有型號車型都標準裝備有60/40比例摺疊的第3排座椅，可以放平至地板里。側滑式的後車門包括行李箱門全部電動化，只要輕扣一下車門拉手，車門就會自動開啟和關閉。一些人性化的設計還有車上的三個12V電源接口及兩個AC 115V插口。
第二代SIENNA配備了與雷克薩斯RX330相同的VVT-I V6引擎，配備全新的五速自動變速器，從0~60英里/小時加速只需8.4秒，這對於接近兩噸重的SIENNA來說已經相當不錯。SIENNA採用前麥花臣、後扭力梁懸掛結構，阻尼設定為標準的舒適取向，高速時雖然舒適有餘，不過遇到角度較小的彎道難免顯得施展不開，在小彎、急彎中有笨重之感。
目前最新款的SIENNA已經是政府以及保險協會撞擊測試中得到了最高評價的車型之一，它適宜載著一家大小遠行，而無論是在城市中緩慢行駛還是長途的穿越，SIENNA都能提供一個舒適的流動空間。
04款的Sienna共有四個型號，分別是CE、LE和XLE，XLELimited。04款Sienna的車身尺寸為5080x1966x1750mm，是繼Ford Windstar之後，第二款車超過5米的休旅車。新款增大了長度和寬度，比在國內流行的豐田Previa(俗稱大霸王)長了33厘米，為主攻休閒、商務的豐田Sienna增大了更大的空間。
內飾上，Sienna絕對值得國內各廠借鑑，中控台的用料上層為顏色較深的軟質橡膠，中控台與排擋頭以木紋飾板點綴，中控台中羅列了JBL出品的音響系統、左右獨立恆溫空調、中央聲道喇叭及空調出風口等，儀表總成以三大圓構成，不過儀表刻度並未採用時下流行的自發光設計，簡潔的造型具有不錯的辯識效果。
此外，新款Sienna車內的空間增加了超過44立方英尺空間。由於廣泛的採用了吸音的材料，Sienna能提供最佳的乘座舒適性。Sienna的車艙不僅寬闊，安靜，而且方便實用。Sienna提供2個截然不同的第2排座椅選擇，可以非常容易的對它進行調整，摺疊以及移走。在7座位結構時，Sienna提供第2排2個舒適的“將軍椅”，在8座椅結構時，第2排座椅由3個獨立的座椅組成，中間的一個還可以向前滑動，可以讓前座的乘客更容易照顧這個座位上的兒童等。所有型號上的標準裝備有60/40比例摺疊的第3排座椅，可以放平至地板里。
動力性方面，新的Sienna搭載有一款全新的230匹V6發動機，同時搭配一款全新的5速自動變速器。在內部測試的時候，這台緊湊，輕型的發動機有能力將Sienna 0-60英里的加速定格在8.4秒。而每加侖油行駛25英里也是同級中最高水平。發動機適合超低排放車輛2號標準。
在配置上，豐田Sienna也頗具心思，在安全性方面配置齊全，諸如ABS+BAS、VSC動態穩定系統、倒車輔助系統、前座雙SRS氣囊、側邊氣囊及兩側簾狀氣囊等均為標準配備。另外，前排空調駕駛位和乘坐位的空調可以做左右獨立調節，后座空調也為獨立控制，另外還有可前後移動的中央扶手、電動天窗、后座獨立影音系統及倒車輔助系統、衛星導航與DVD視聽組合均為頂級車型標準配備。
