種種特徵顯示被囊動物與脊索動物有關，如有健壯的尾部、鰓裂、脊索，幼體期有一個神經索，變態後再併入體內。其名稱源自其特有的被囊，這是具有分泌作用的一個保護層，內含纖維素(這種多醣葡萄糖在動物身上罕見)。被囊動物有2,000種以上，分為3個綱：海鞘綱(Ascidiacea)、海樽綱(Thaliacea)和尾海鞘綱(Appendicularia)。海鞘綱(或海鞘)營固著生活；海樽類則營浮游生活，常成群； 尾海鞘類是可自由游泳的。海鞘類附著於船底、樁基側面、海藻、珊瑚礁、甲殼類動物上及海底。大小從幾公釐(幾分之一吋)到30公分(1呎)都有。海樽類常形成漂浮群，長達4公尺(13呎)。尾海鞘類一般很小，肉眼很難看得到。
典型的被囊動物，被囊上有兩個開口，或稱虹吸管。攜帶食物與氧的水經鰓裂進入體內，過濾後經圍鰓口排出。海鞘類群體中，單一個體(稱zooid)可保留個體的鰓裂，但共用一個共同的鰓裂或者保留個體的鰓裂，這取決於種群的結構。有些海樽類群體形成嵌環形，水從圍鰓口排入嵌環內，可以使整個種群前行。
多數被囊動物為雌雄同體，但群居類也有無性生殖。在較冷區域，於春季和夏季產卵，而在熱帶則全年均有產卵發生。胚胎幾小時內即可發育成幼體。幼體有脊索和神經索，以及兩倍於體長的肌質尾。固著型有黏性突起，叫乳頭(papillae)，在6小時到幾天不等的幼體期結束後，可憑藉乳頭抓住物體的表面。固著後，尾部會被吸收，並作為變態為成體期間的養分供應。浮游種只需很短時間就達到變態，不用固著。幼體生命期極短，不進食；成體以微生物為食。
營群體生活的種類，其無性生殖透過發芽完成，亦即，透過在母體上長出芽體，然後脫落形成新個體。在單一個體的後端長出像根一樣的匍匐枝(stolon)，或者在咽部或體壁上長出芽體。有些浮游種群有性分化個體(生殖個體)產生幼體，幼體發育成卵生體或者無性生殖形式，依次產生另一代生殖個體世代。
被囊也叫甲殼，由纖維素組成。它由血管供養的活體組織構成。在被膜內是肌質的體壁，它控制著虹吸管的開放和關閉咽腔和圍鰓腔。咽腔是一個囊，鰓管在其中有開口。圍鰓腔將咽腔與體壁分開，通過圍鰓管通到體外。鰓囊有許多孔，每個孔(氣門)有小的、毛髮樣突起(纖毛) ，將水吸收體內。
鰓囊分泌黏液，在食物進入食管之前將其黏住，並送入消化道。 廢物從肛門進入圍鰓腔靠近圍鰓孔，從那裡與水一起排出體外。生殖管開口位於肛門附近。在結構較簡單的海鞘類，內臟位於心外膜中。在更高等的種類中， 心外膜還有其他功能如儲存。每50∼100次心跳後，心臟會逆轉血流方向；心臟先暫停，然後以相反方向繼續運作。血液中有幾種不同類型的細胞。
被囊動物是食物鏈中重要的一環。如長在船體上會令人厭惡， 但有些種可用於製藥。由於被囊動物是軟體的，因此沒有早期被囊動物的化石紀錄。
