馬匹是最早一批被人類降服的動物。人一旦跨上它那寬闊的脊背，就能以最省力最舒適的方式走遍大地。但馬又是需要相當的技巧才能被駕駛的動物之一，而人很快便發現讓馬拉動的方式比爬到馬背上去駕馭要輕鬆省力得多，於是，便有了輪子，而後出現了四輪馬車。四輪馬車的確是個不小的發明，但人類的智慧自然遠不止這些，於是，使有了人類歷史上兩輪的誕生——— 法國人西夫拉克在一個下雨天，在街頭浸步時 被經過的四輪馬車濺了一身泥，這一濺使他突發奇想：四輪馬車這么寬，應當把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前後兩個車輪……於是，1791年第一架代步的“木馬輪”小車誕生了。
這輛小車有前後兩個木質的車輪，中間連著橫樑，上面 安了一條板凳，像一個 玩具。(如圖1) 剛剛出現的新東西肯定不是那么完善。 這輛“木馬輪“既沒有 傳動鏈條，又無轉向 裝置，自然需要改進。
到1818年，一個德國看林人叫德萊斯的，也是偶爾的一個想法，也製做了一輛木輪車，樣子跟西夫拉克的差不多，不過，他在前輪上加上了一個控制方向的車把，可以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩隻腳蹬地，才能推動車子向前滾動。當時的德萊斯騎著他的”小馬崽”上路試驗時，遭到不少人的嘲笑。新東西的出現總會被這樣或那樣的傳統勢力所嘲笑，但人類的發明者永遠不會因這些嘲笑而停止。1840年，英格蘭的鐵匠麥克米倫，在德萊斯發明的“小馬崽”的基礎上，進行了改進。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連線起來，並且前後輪都用鐵制．前輪大，後輪小。這樣一來，人的雙腳真正離開了地面，由雙腳的交替踩動變為輪子的滾動。1842年，麥克米倫騎上這種車，一天跑了20千米(如圖2)。
到1861年，法國的米肖父子．在前輪上安裝了 能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以“腳踏車“的雅名，並1867年在巴黎博覽會上層出，讓觀眾大開眼界。(如圖3)
再後來便有英國的雷諾採用鋼絲輻條來拉緊車圈 作為車輪(見圖4)。
從西夫拉克一直到雷諾，他們製做的腳踏車與現代腳踏車差別較大，真正具有現代化形式的腳踏車是在1874年誕生。英國人羅松在腳踏車上別出心裁地裝上鏈條和鏈輪，用 後輪的轉動來推動車子前進。但仍然不夠協調與穩定。(如圖5)1886年英國的機械工程師斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的腳踏車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小同，以保持平衡，並用鋼管制成了菱形車架，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了腳踏車的結構，還改制了許多生產 腳踏車部件用的工具機，為腳踏車的大量生產和推廣套用開闢了寬闊的道路，因此他被後人稱為“腳踏車之父”。他所設計的腳踏車車型與今天腳踏車的樣子已經基本一致了(如圖6)
人類的智慧真是無所不在。1888年，愛爾蘭的獸醫鄧洛普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在腳踏車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是腳踏車發展史上的一個劃時代的創舉不但從根本上改變了腳踏車的騎行性能，而且完善了腳踏車的使用功能。 從1791年到1888年，機車的始祖——腳踏車的發明和改進，經歷了近100年中這些發明者的不懈奮鬥。我們不得不為人類的發明創造所感動。
