編制
滿編6000人，輔以120騎兵和60座以上的發石車。
12支分隊
第一分隊720人
其餘480人。
一小隊80人
軍團旗幟為鷲，每分隊有自己不同的旗幟。
6000的重裝是主體，有時輔以輕裝兵團(light infantry)
輔助兵種來自不同羅馬帝國的不同地區。輕裝兵團來自北非的努米底亞。發石車手一般是希臘克利特島或西班牙巴利阿里群島的居民。騎兵來自高盧和德國。
歷史
共和中期
（公元前3世紀到公元前1世紀）——羅馬市民構成的重裝步兵
與古希臘的都市國家相同，共和初期到中期的羅馬軍制的基本原則是由市民自備裝具服義務兵役。兵役對羅馬市民來說，與其說是一種義務，倒不如說是一種代表榮譽的高貴權利。尤其在共和初期，軍隊組織幾乎是直接作為政治實體（軍人會）發揮作用的。
當時，17歲到46歲的公民全都有義務應徵入伍，並按照年齡和所持財產多少被分為4個兵種。
首先，年少者和無力自備重裝步兵所需裝備者充當被稱為“維利特斯”的輕步兵。他們不著甲冑，僅靠頭盔和直徑約1米的小圓盾護身，以數枝輕投槍和劍為進攻武器。輕步兵在實戰時一般展開於戰線的最前方，充分發揮其機動力進行散兵戰。
擁有一定財產的青年充當“哈斯塔提”、壯年則被稱為“布靈吉佩斯”，這兩者構成重裝步兵的主力。他們的裝備完全相同，都披掛全副盔甲、手持著名的大型四角方盾“斯邱托姆”，武器為寬劍身的雙刃短劍“格拉蒂斯”和兩枝投槍——大型重投槍“皮魯姆”和小型的輕投槍“皮拉”。這些投槍的構造獨特，一旦刺中目標槍頭就會折斷，以防被敵方反擲回來，除用於投擲外，它們也能充當普通長槍使用。
最年長者以及軍旅經驗豐富者則屬於“托力阿里”，他們的裝具與哈斯塔提和布靈吉佩斯相當，但不裝備投槍而改為手持一枝被稱為“哈斯塔”的長槍。
此外，47至60歲的高齡市民，雖不必服野戰軍的兵役，但有義務隨時應召參加羅馬城的守備部隊。
除了上述的步兵（米利特斯）外，富裕的市民往往以騎兵或是騎士身份（埃克提斯）出戰。但當時羅馬人的騎術實在稱不上高明（他們甚至連腳蹬都沒有），因此騎兵一般不用於集群突擊，而主要用於偵察和牽制敵人。騎兵和重裝步兵一樣披掛全副盔甲，武器為盾與騎槍以及比步兵用的稍長一些的雙刃劍“斯帕達”。
這些裝備，都是羅馬從不斷擴張中接觸到的埃托利亞、薩姆尼特、凱爾特、伊比利亞等諸多民族的軍事文明中吸收而來的精華。
由步兵和騎兵組成的多兵種混成戰鬥單位，被稱為軍團（LEGION）。一個軍團由10個營（科霍爾斯）組成，每個營由3個連（瑪尼布爾斯）構成。這3個連中哈斯塔提、布靈吉佩斯和托力阿里各占一個。每個連包括有兩個60至80人的排（肯托利亞）。其中，營只是管理、編制上的單位，實戰中的戰術單位是各兵種的連隊。因此，這一時期的羅馬軍戰術，有時被稱為“瑪尼布爾斯戰術”。
軍團中的重裝步兵數最多時可達近5000人，但一般情況下多為4000餘人。除重裝步兵外，輕步兵和騎兵同樣被列入軍團的正式編制。輕步兵與重裝步兵一樣以連為單位編制，軍團騎兵則由各包含32人的10支騎兵隊（圖爾瑪）組成，總計約300人。
到公元前3世紀為止，羅馬還時常動員支配下的同盟諸國的市民按照羅馬式的編制與操典組隊參戰。依照慣例，在野戰軍中，每個“純粹的”羅馬軍團搭配一個同盟國的軍團協同作戰。
羅馬軍團在戰時，由身為最高政務官的2名執政官（consul）和身份僅次於他們的2名法務官（praetor）負責指揮作戰。執政官有權指揮由羅馬軍團和同盟國軍團各2個構成的總人數約為2萬人的兵團，法務官則可指揮羅馬軍團和同盟國軍團各1個構成的萬人兵團。
儘管常備部隊僅為2名執政官麾下的總計4萬人，但隨著羅馬人口的增長，其戰時的動員潛力一直在不斷增強。例如，第二次布匿戰爭（公元前218年至201年）時，羅馬的總人口已多達300萬，即使在坎尼會戰中被名將漢尼拔一舉消滅了6萬人，仍能迅速動員25個軍團投入作戰。
在野戰中，各軍團一般排列成正面寬200米、縱深90米的陣型。第一排配置哈斯塔提、第二排是布靈吉佩斯，第三排則是托力阿里。當前兩排重裝步兵投入作戰時，托力阿里一般是單膝跪地、養精蓄銳；一旦戰局有變（不論勝負）時，才作為預備兵力投入前線，接替那些筋疲力盡的年輕人。在戰線的最前方，是由輕步兵構成的散兵線，而兩翼則由軍團騎兵負責防守。
軍團在實戰中，一般能夠以連為單位在一定程度上隨機應變。例如改變隊形密集度、調換前後列等等……這與他們的遠祖——希臘的古典型重裝步兵（霍普里泰）相比，已是大有改觀；但在公元前3世紀，還遠遠不及歷經伊菲克拉提斯和亞歷山大大帝的改革、已臻爐火純青的赫雷尼斯諸邦的多兵種合成戰術。並且，羅馬軍隊是一支由市民組成的非專業的軍隊，指揮他們的將軍們更是外行——他們的本質是政客。因此，羅馬在與庇羅斯、哈米爾卡爾、漢尼拔等職業軍人統帥下的軍隊對戰時，不斷遭受挫折。之所以能夠最終打敗這些強敵，所依靠的並不是戰術的精妙，而更多仰仗於羅馬在總人口上的優勢、對盟邦的徹底支配以及農民出身的士兵們樸素而堅韌不拔的精神。
共和後期至帝制中期
（公元前1世紀到公元3世紀）——職業型軍隊
羅馬的軍事實力，在公元前2世紀完成對東西地中海的征服時達到了頂峰，其後開始逐漸衰退。究其根本原因，還在於傳統的都市國家型的政體已不再適應日積月累、不斷擴大的疆土了。
將軍們在南征北戰中積累了巨大的財富，而與此相對，作為士兵出征的大多數人，卻因為家中長期缺乏勞動力在經濟上逐漸沒落。為了緩和這一矛盾，軍制改革已勢在必行。
勇敢地對祖先遺留下來的舊軍制大刀闊斧地進行改革，並從危機中挽救了羅馬的是平民出身的優秀職業軍人——瑪里烏斯（公元前157至公元前86年）。他的想法是：不再依靠那些有能力自備裝具的有產市民，轉而提供武器和薪金給無產市民，並以契約的方式保障他們在退役後能夠得到一定的土地。此舉大大促進了羅馬軍隊的職業化。
由於裝具不再取決於私有財產，因此所有士兵們的裝備與訓練得以統一標準化。新一代步兵的裝具與哈斯塔提和布靈吉佩斯相當，都配備有盔甲、大型方盾“斯邱托姆”、短劍“格拉蒂斯”和兩枝投槍（‘皮魯姆’或是‘皮拉’）。維利特斯這一兵種被廢止，步兵中不再有輕步兵和重裝步兵之分。但是騎兵的裝備與職能，在瑪里烏斯的改革前後並無變化。
在軍團的編制上，進一步貫徹了標準化原則。一個軍團由10個營構成，每個營編內有6個排，每排兵力為80人。不過，各軍團的第一營均由5個160人的排構成，因此，在編制上，軍團的步兵總兵力應為5120人。在實際運用中，為了保證軍團步兵實戰能力的均衡以及運用方便，一般情況下兵團總兵力大多為2000到3000人，最多不過4500人。
在軍團編制中的騎兵，減少為4個騎兵隊總計128人——這主要是因為依靠沒有羅馬市民權的外籍軍團組成的輔助軍（阿庫西里亞）來提供精銳騎兵已成慣例。而投石兵、弓兵等傳統上的輕裝步兵，也多由輔助軍充任。這些輔助軍基本上以營或騎兵隊為單位，配屬給羅馬將官充當野戰軍或是守備隊。
內亂（公元前49年到公元前30年）結束時，勝者屋大維（奧古斯都皇帝）麾下的兵力多達50萬。但他在獲勝後迅速裁軍，將常備部隊精簡為由30個軍團（不過，其中的3個軍團在公元9年爆發的條頓堡森林會戰中被全殲）連同輔助軍總計約30萬人。在奧古斯都皇帝治世後期，他還組建了臭名昭著的皇家近衛隊（普拉埃托利亞）。近衛隊的編制單位為每營480人的步兵營和32人組成的騎兵隊。
在野戰時，軍團一般以2至3個營的縱深進行布陣。軍官和士兵全部實現職業化後的新生羅馬軍團紀律嚴明、士氣高昂、戰技精熟，冠絕一時。
營不再是行政管理上的單位，而是擁有高度機動性和自由度的獨立戰術單位。司令官得以將一至數個營作為總預備隊配置在陣地後方，適時出擊；或是隨時從本隊中分派出以營位單位的分遣隊，隨心所欲地排布構思中的理想陣型。這種“科霍爾斯戰術”在以步兵為主力的歐洲戰場上無往不利。但在亞洲平原上與機動力超絕的波斯騎兵對戰時卻吃了不少苦頭。
馬略的軍制改革，似乎成功地挽救了搖搖欲墜的共和政體下的羅馬軍制，但用長遠觀點來看，由傳統型的國民軍向職業軍隊的轉變，必然帶來軍閥勢力的擴大，而終將毀滅共和政體本身。在悽慘的內亂結束後，終於出現了打倒並吸收了全部軍閥勢力的唯一的最高權力者——帝國皇帝。
帝制後期至拜占庭中期
（公元3世紀到公元7世紀）——機動野戰軍
在羅馬的疆土與權威都達到巔峰的五賢帝時代（公元96至192年）之後，羅馬帝國開始出現衰亡的徵兆。內部爆發的社會經濟矛盾日漸激化，外部又不斷受到以日耳曼諸民族為首的異族入侵，內憂外患無時不在威脅著這個老大帝國的存亡。
到了俗稱“公元3世紀的危機”時，昔日出盡風頭的羅馬軍團已經大多淪為普通的國境守備隊，失去了戰略上的機動反應能力。為了填補戰略機動兵團的不足，羅馬人開始針對各個戰役臨時編組獨立的騎兵旅（威克希拉提歐）。到了君士坦丁諾斯大帝（在位公元324年到337年）治世時，終於以這些騎兵部隊為骨幹，編成了皇帝直屬的機動野戰軍（科米塔托斯）。
被騎兵奪去“陸戰之王”桂冠的步兵們身上，再也見不到2個世紀前的風光了。為了節約預算裝備騎兵，步兵的的裝具不得不大大簡化。甲冑被換成簡便而廉價的式樣，羅馬軍團的象徵——方盾、重投槍和短劍都被廢止，改為裝備橢圓形盾牌、騎兵用雙刃劍斯帕達、更輕的投槍“斯皮庫魯姆”（再後改用長槍‘朗克爾’）。
而傳統上表示外籍軍團的“輔助軍”一詞，在全帝國自由民都已獲得同等市民權之後，改為泛指輕裝步兵部隊。
騎兵中存在有諸多兵種，其中的主力毫無疑問當屬重裝騎兵。羅馬的重裝騎兵的裝備與戰術基本上模仿自敵對的波斯人，其中最精銳的裝甲騎兵“庫里巴那利”人馬皆被甲，兵士左手掛圓盾、右手攜長達4米的騎槍。此外，馬匹不被甲的重裝騎兵一般被稱為重騎兵“卡塔弗拉庫提”。到了拜占庭時代，重騎兵比裝甲騎兵更受青睞，甚至還有人專門生造了著名的“拜占庭重騎兵”（拜占庭·卡塔弗拉庫托斯）一詞。
帝制後期的羅馬騎兵的另一特色——弓騎兵（薩吉塔利），同樣是總結了對波斯作戰的經驗而誕生的。在波斯帝國的騎兵戰術中，重裝騎兵的強大衝擊力和弓騎兵的密集火力原本就是密不可分的……
君士坦丁諾斯大帝麾下的機動野戰軍，是由5個近衛騎兵旅（威克希拉提歐·帕拉提那）、5個近衛步兵軍團（雷吉歐·帕拉提那）以及10個近衛輔助軍團（阿庫西里烏姆·帕拉提那）為主編成的混成部隊。之後，隨著帝國周邊形式的不斷惡化，這支部隊的規模也隨之不斷擴大。
在騎兵旅和步兵軍團中，都開始以新的營（奧爾德）為戰術單位進行編組。每個騎兵旅由3個營構成，兵力約為1000人左右。每個步兵軍團由6個營編成，總兵力介於1000到2000人之間。
除機動野戰軍之外，原有的步兵軍團紛紛縮編，被正式改編為國境守備隊（利密塔內）。而從這些國境守備隊和輔助軍中抽調、被用於加強機動野戰軍實力的兵員，則被稱作準機動野戰軍（普塞多·科米塔托斯）。
身為駐紮在首都羅馬的唯一武裝部隊，濫用特權多次介入皇室繼位之爭的皇家近衛隊，在公元312年的米爾維烏斯橋會戰中被君士坦丁諾斯大帝親率大軍擊潰，從此消亡。大帝又組建了新的近衛騎兵隊（斯科拉埃·帕拉提那）作為自己的護衛部隊。其編制單位為團（斯科拉），大致相當於野戰軍中的旅，在帝國的東、西部各駐紮著5個近衛騎兵團。
據考證，君士坦丁諾斯大帝治世時，羅馬帝國的總兵力高達帝制初期的3倍，約有100萬人。而其中騎兵所占比例更是帝制初期所不可比擬的，有鑒於此，總軍費絕不止翻了三番。這真是一個巨大的諷刺——本該用來保衛帝國的軍隊反倒成了帝國沉重的包袱，正在一點一點壓垮帝國本身。
除上述諸兵種外，到了帝制末期，為了緩解兵力不足，皇帝們甚至不得不經常倚賴移住到帝國境內的對帝國友好的異族軍隊了。儘管這些同盟軍（弗埃德拉提）從未得到真正的信任，但他們還是不停地滲透到帝國軍隊中來。在帝國的西半部分，不單是普通士兵，就連將官的位置也在被他們不斷蠶食，最終導致整個帝國沉淪於異民族世界的汪洋大海之中。
