簡介
示教再現機器人
playback robot
示教再現是一種可重複再現通過示教編程存儲起來的作業程式的機器人。“示教編程”指通過下述方式完成程式的編制:由人工導引機器人末端執行器(安裝於機器人關節結構末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等),或由人工操作導引機械模擬裝置,或用示教盒(與控制系統相連線的一種手持裝置,用以對機器人進行編程或使之運動)來使機器人完成預期的動作 ;“作業程式”(任務程式)為一組運動及輔助功能指令,用以確定機器人特定的預期作業,這類程式通常由用戶編制。由於此類機器人的編程通過實時線上示教程式來實現,而機器人本身憑記憶操作,故能不斷重複再現。
結構
多關節型機器人本體占地面積小，動作範圍大，空間速度快，靈活性和通用性好，已逐步成為機器人機械結構的主流。執行機構逐步由液動向全電動發展。採用示教再現(teaching/playback)方式（簡稱T/P方式）,可使機器人具有方式通用性和靈活性。T/P方式是用自動化機械代替人工作業的最直接的方法。 T / P 機器人的控制系統的主要功能有：①對外部環境的檢測、感覺功能；②對作業知識的記憶功能；③位置控制及加減速控制功能；④反覆動作指定功能；⑤有條件無條件跳轉功能；⑥對外部設備的控制功能等。目前上述功能是通過微處理機系統的軟硬體巧妙結合來實現的。控制方式主要有點位控制和連續軌跡控制兩種。
套用
自20世紀50年代末至90年代,世界上套用的工業機器人絕大多數為示教再現型工業機器人(即第一代機器人)。在80年代之前,以人工導引末端執行器(俗稱手把手示教)及機械模擬裝置兩種示教方式居多,在點到點(點位控制)和不需要很精確路徑控制的場合,用上述示教方式可降低成本;20世紀80年代後半期至90年代生產的工業機器人一般都具有人工導引和示教盒示教兩種功能。採用示教盒示教可大大提高控制精度,並能控制機器人速度,且免除了人工導引的繁重操作。我國 “七五”攻關和“八五”期間研製、生產的工業機器人多屬示教再現型機器人。
