民國27年初，焦和夏鶴等組織桐村抗日自衛團，並任第二大隊長。嗣後，經整頓改編，先後任新四軍挺進縱隊第二支隊第五大隊長，第三支隊第七大隊長。民國28年10月，調任四團參謀長，後又改任四團二營營長。是年底，其弟焦文杰與日偽勾結，為非作歹，殘害百姓。焦專程從部隊回家。經教育無效後，與區長許清照等商量將其鎮壓。
民國29年5月中旬，新四軍挺進縱隊返回江都，四團駐守在吳家橋、七里長莊一帶。17日，日偽軍各500餘人分進合擊前來“掃蕩”。焦奉命率四團二營在前沿設伏阻擊，激戰一晝夜，以少勝多，粉碎了“掃蕩”，保衛了挺縱防地。同年9～10月，國民黨八十九軍李守維部向駐黃橋地區新四軍進攻。焦化裝跟蹤，巧妙神速地俘虜了十幾個國民黨軍士兵，獲悉李守維正在野屋基指揮部，便馬上報告團長廖政國，建議襲擊，得到上級讚許。部隊重新調整戰鬥部署，於10月5日向李守維指揮部發起猛攻，第八十九軍大部被殲，李在逃走時淹死。此戰為黃橋決戰取得勝利奠定了基礎。12月13日，新四軍第一、二縱隊及八路軍第五縱隊第一支隊奉命合力總攻曹甸。當時參戰各營按縱隊要求組織敢死隊。15日總攻開始，新四軍突破了國民黨軍隊前沿陣地，當繼續向第二道防線突擊時，國民黨軍隊火力兇猛，進攻部隊受阻，傷亡嚴重。焦向團部請戰，要求親率二營敢死隊突破二道防線。團部批准他的要求。他左臂紮上白毛巾，右手高舉駁殼槍，高喊：“同志們，為了拿下曹甸，跟我上：”二營敢死隊在他的率領下直衝國民黨軍隊陣地。在快接近二道圩子時，焦勇的胸腹部中彈，近旁戰士立即過去搶救。焦勇忍痛捂住向外流的腸子，大聲說：“別管我，衝上去就是勝利!”二營敢死隊的勇士們在焦勇大無畏英勇氣概的鼓舞下，突破了國民黨軍隊的第二道防線。焦勇雖經戰地服務團搶救，但由於傷勢過重、流血過多而光榮犧牲。葬於曹甸鎮附近!
