15世紀初期，位於中國東北的女真族分成三部，其中以建州女真最為強大。建州女真原居於牡丹江與松花江匯流地方，受蒙古滋擾不斷而向明朝納貢成為藩屬。明朝講其部遷至原渤海地（今綏芬河流域）設定為他們新的聚居地。1403年明朝依據原渤海建州的地名稱呼為建州女真，並設定了地方軍事行政機構，冊封阿哈出為建州都（賜名李承善）為指揮使，猛哥帖木兒為建州衛左都督。其後1416年又建立建州左衛，以孟特穆為指揮使，賜姓童。建州衛早期歸屬奴兒乾都司，奴兒乾都司廢除後改屬遼東都司。 猛哥帖木兒在被野人女真所殺後，其弟凡察與子董山被迫南移，最後定居赫圖阿拉（今遼寧新賓），併入建州衛內。 1442年，明朝自建州左衛分立出右衛，以凡察領導右衛、董山領導左衛，形成建州三衛，三衛首領也是世襲制，但須經明朝政府認可後方生效。
由於建州三衛對明朝過度干預女真部，因而逐漸不遵守朝廷命令，不服統治。女真各部也因嫌隙已四分五裂。1467年明朝聯合朝鮮削弱建州三衛，並且於遼東邊界興建長城。明朝萬曆初年，董山的後代覺昌安與其子塔克世偕同明朝遼東總兵李成梁，以建州右衛王杲叛亂為由攻滅王杲與其子阿台，然而覺昌安同其子塔克世在入城勸降叛明的阿台時發生混戰，覺昌安父子也在混戰中被明軍誤殺死亡。1586年明廷襲封塔克世之子努爾哈赤為指揮使，世襲建州衛作為補償。 努爾哈赤深覺被明朝背叛，以祖、父遺留的十三副遺甲崛起，統一建州女真後陸續併吞女真各部，並與漠南蒙古友好。
建州女真國力日盛，1616年努爾哈赤在建立八旗制度後於赫圖阿拉（後稱興京）稱汗立國，即後金汗國。兩年後他以“七大恨”為由起兵反明。努爾哈赤在1619年的薩爾滸之戰中，擊敗楊鎬指揮的明軍、朝鮮與葉赫聯軍；接連占領瀋陽、遼陽、撫順等遼東城市，隨後戰事集中於遼西地區。戰無不勝的努爾哈赤最後於1626年的寧遠戰役中被袁崇煥的紅衣大炮擊敗，不久逝世。第八子皇太極歷經權力鬥爭後繼位。
皇太極即位之後，針對努爾哈赤時期的社會矛盾進行一系列改革，史稱“天聰新政”。皇太極改文館為內國史院、內秘書院、內弘文院，這是清朝內閣的雛形。 還繼續完善和擴大蒙古八旗、漢軍八旗，設立理藩院管轄蒙古等地事務。 將都城瀋陽易名“盛京”，更改“女真”族名為“滿洲”， 1636年在盛京稱帝，改年號為崇德，國號為大清。當時明朝在關外的勢力尚有袁崇煥守備的錦州、寧遠與松山等三城。皇太極為繞道避開此防線，首先穩定根據地。他先脅迫明朝求和未果，隨後成功降伏西邊蒙古察哈爾部和東邊朝鮮。接著，皇太極經察哈爾繞道入侵明朝首都北京。最後崇禎帝（有人他認為中了反間計），處決援救北京的袁崇煥，史稱己巳之變。這種藉由繞道入侵的作法後來又執行五次，與明朝內部的流寇一同消耗明朝的經濟力。1642年，清軍於松錦之戰擊潰明軍並收降洪承疇等人，奪取明朝在關外的所有堡壘，防線移至山海關。1643年皇太極病死，第九子福臨繼位，是為順治帝，由其叔多爾袞攝政。
1644年李自成經河南、山西順利的攻入北京，明思宗在煤山上吊自殺，明亡。同年山海關守將吳三桂不願投降大順。面對李自成的順軍，吳三桂引清兵入關，於一片石戰役擊敗順軍。李自成放棄北京，率軍退回陝西。清朝攝政王多爾袞成功迎順治帝入關，並將首都遷到北京。清朝開始由地區政權向全國政權轉變。
