發現
就像發現其他化石的背景一樣，發現海王龍時的早期歷史相當地複雜，這段歷史與發現海王龍的兩位美國早期古生物學家奧塞內爾·查利斯·馬什（Othniel Charles Marsh）以及愛德華·德林克·科普（Edward Drinker Cope）之間惡名昭彰的競爭對抗有關。在1869年，科普根據前一年在堪薩斯州西部所發現的零碎的頭骨與3節脊椎骨，提議命名為Macrosaurus proriger。該化石現在存放於哈佛大學比較動物學博物館內。僅僅在一年之後，科普重新更詳細的描述該化石，而且歸類於英國的滄龍類平齒蜥（Liodon）。然後在1872年，馬什根據更完整的化石，命名了一個新的屬Rhinosaurus，但是很快的這個名稱被證實已經登記在案了。科普建議以Rhamposaurus來取代Rhinosaurus，不過這個名稱也被證實被搶先使用。馬休最後在1872年確立了海王龍（Tylosaurus）這個名稱，來包括存放於哈佛大學比較動物學博物館內的滄龍類化石，以及其他在堪薩斯州所發現更完整的化石。在1911年，C. D. Bunker在靠近堪薩斯州的華勒斯發現了一個巨大的物種T. proriger，這也是目前發現過最大的海王龍化石之一。現在它被展示在堪薩斯大學的自然史博物館內。
在1918年，查爾斯·斯騰伯格（Charles H. Sternberg）發現一個海王龍化石的胃部區域，有個蛇頸龍類的化石。這個標本目前位於史密森尼學會 。雖然該化石曾在1922年被簡略地敘述，要直到2001才被重新研究。
注意這張海王龍頭骨的早期照片，是由古生物學家喬治·史登柏格（George F. Sternberg）在收集與組裝好化石後，於1926年所攝，化石是在堪薩斯州洛根郡的斯莫基希爾白堊層所發現的。後來史登柏格提供化石給史密森尼博物館，而且寫了一封信給查爾斯·吉爾摩（Charles Gilmore），裡面包括了這張照片，科普早期的照片也存放在史登柏格博物館，後來這個標本被標示為FHSM VP-3。
種
過去許多年來，已有許多種海王龍被命名，但其中只有少數被科學家認為是有效種，包含：普氏海王龍（T. proriger），發現於堪薩斯州、阿拉巴馬州、內布拉斯加州，年代為桑托階到坎潘階；Tylosaurus nepaeolicus發現於堪薩斯州，年代為桑托階；Tylosaurus haumuriensis發現於紐西蘭，年代為坎潘階；堪薩斯海王龍（T. kansasensis）發現於堪薩斯州，年代為晚康尼亞克階。海王龍的近親海諾龍生存於白堊紀的北美洲與歐洲。海王龍與海諾龍都屬於海王龍亞科。Bell在1997年將海王龍亞科與扁掌龍亞科（板踝龍與扁掌龍）歸類於羅賽爾龍亞科，羅賽爾龍亞科是個非正式的單系群。
大眾文化
- 海王龍曾出現在BBC的電視節目《海底霸王》（Sea Monsters）。該節目介紹歷史上七大致命海域，海王龍出現在白堊紀的單元中。
- 海王龍還出現在國家地理雜誌的電視節目《海洋之獸：史前探險》（Sea Monsters: A Prehistoric Adventure），同樣也被介紹為白堊紀的頂級掠食動物。
