發展
汪克爾轉子發動機的發展
汪克爾博士通過研究和分析各種轉子發動機類型的可行性，找到了鏇輪線殼體的最佳形狀。他對飛機發動機上所用的迴轉閥以及增壓器的氣密性密封機構具有深刻的了解，這些機構在其設計中的使用，使汪克爾型轉子發動機得以實用化現代的轉子發動機由繭形殼體（一個三角形轉子被安置在其中）組成。缸體內部空間總是被分成三個工作室，轉子轉動這些工作室也在運動。依次在擺線型缸體內的不同位置完成進氣、壓縮、作功（燃燒）和排氣四個過程。
轉子和殼體壁之間的空間作為內部燃燒室，通過氣體膨脹的壓力驅動轉子鏇轉。和普通內燃機一樣，轉子發動機必須在其工作室中相繼形成四個工作過程。如果將三角形的轉子放置在圓形殼體的中心部，工作室將不會隨著殼體內部轉子的鏇轉而在體積上發生變化。即使空燃混合氣在那裡點燃，燃燒氣體的膨脹壓力也僅作用在轉子的中部，不會產生鏇轉。這就是為什麼殼體的內側圓周被設計成鏇輪線外形並和安裝在偏心軸上的轉子組裝在一起的原因。因此，每轉一圈，工作室的體積變化兩次，從而實現內燃機的四個工作過程。
在汪克爾型轉子發動機上，轉子的頂點隨著發動機殼體內圓周的橢圓形殼體而運動，同時保持與圍繞在發動機殼體中心的一個偏心軌道上的輸出軸齒輪的接觸。三角形轉子的軌道是用一個相位齒輪機構來規定的。相位齒輪包括安裝在轉子內側的一個內齒圈和安裝在偏心軸上的一個外齒輪。如果轉子齒輪在其內側有30個齒，軸齒輪將在其外原周上有20個齒，由此得到其齒數比為3:2。由於這一齒數比，轉子和軸之間的轉速比被限定為1:3。和偏心軸相比，轉子有較長的轉動周期。轉子轉動一圈，偏心軸轉動三圈。當發動機轉速為3000 轉/分時，轉子的速度只有1000 轉/分。
比較
與傳統往復式發動機的比較
汪克爾轉子發動機往復式發動機和轉子發動機都依靠空燃混合氣燃燒產生的膨脹壓力以獲得轉動力。兩種發動機的機構差異在於使用膨脹壓力的方式。在往復式發動機中，產生在活塞頂部表面的膨脹壓力向下推動活塞，機械力被傳給連桿，帶動曲軸轉動。對於轉子發動機，膨脹壓力作用在轉子的側面。 從而將三角形轉子的三個面之一推向偏心軸的中心（見圖中力PG）。這一運動在兩個分力的力作用下進行。一個是指向輸出軸中心（見圖中的Pb）的向心力，另一個是使輸出軸轉動的切線力（Ft）。 殼體的內部空間（或鏇輪線室）總是被分成三個工作室。 在轉子的運動過程中，這三個工作室的容積不停地變動，在擺線形缸體內相繼完成進氣、壓縮、燃燒和排氣四個過程。每個過程都是在擺線形缸體中的不同位置進行，這明顯區別於往復式發動機。往復式發動機的四個過程都是在一個汽缸內進行的。
汪克爾轉子發動機轉子發動機的排氣量通常用單位工作室容積和轉子的數量來表示。例如，對於型號為13B的雙轉子發動機，排量為"654cc × 2"。 單位工作室容積指工作室最大容積和最小容積之間的差值；而壓縮比是最大容積和最小容積的比值。往復式發動機上也使用同樣的定義。如圖所示,轉子發動機工作容積的變化，以及與四循環往復式發動機的比較。儘管在這兩種發動機中，工作室容積都成波浪形穩定變化，但二者之間存在著明顯的不同。首先是每個過程的轉動角度：往復式發動機轉動180度，而轉子發動機轉動270度，是往復式發動機的1.5倍。換句話說，在往復式發動機中，曲軸（輸出軸）在四個工作過程中轉兩圈（720度）； 而在轉子發動機中，偏心軸轉三圈（1080度），轉子轉一圈。這樣，轉子發動機就能獲得較長的過程時間，而且形成較小的扭矩波動，從而使運轉平穩流暢。此外，即使在高速運轉中，轉子的轉速也相當緩慢，從而有更寬鬆的進氣和排氣時間，為那些能夠獲得較高的動力性能的系統的運行提供了便利。
特點
汪克爾型轉子發動機的特點
體積小重量輕： 轉子發動機有幾個優點，其中最重要的一點是減小了體積和減輕了重量。在運行安靜性和平穩性兩方面，雙轉子RE相當於直列六缸往復式發動機。在保證相同的輸出功率水平前提下，轉子式發動機的設計重量是往復式的三分之二，這個優點對於汽車工程師們有著無比的吸引力。特別是近年來，在防撞性（碰撞安全）、空氣動力學、重量分布和空間利用等方面的要求越來越嚴格的情況下。
精簡結構： 由於轉子發動機將空燃混合氣燃燒產生的膨脹壓力直接轉化為三角形轉子和偏心軸的轉動力，所以不需要設定連桿，進氣口和排氣口依靠轉子本身的運動來打開和關閉；不再需要配氣機構，包括正時齒帶、凸輪軸、搖臂、氣門、氣門彈簧等，而這在往復式發動機中是必不可少的一部分。綜上所述，轉子發動機組成所需要的部件大幅度減少。 均勻的扭矩特性： 根據研究結果，轉子發動機在整個速度範圍內有相當均勻的扭矩曲線，即使是在兩轉子的設計中，運行中的扭矩波動也與直列六缸往復式發動機具有相同的水平，三轉子的布置則要小於V型八缸往復式發動機。 運行更安靜，噪音更小： 對於往復式發動機，活塞運動本身就是一個振動源，同時氣門機構也會產生令人討厭的機械噪音。轉子發動機平穩的轉動運動產生的振動相當小，而且沒有氣門機構，因此能夠更平穩和更安靜的運行。 可靠性和耐久性： 如前所述，轉子的轉速是發動機轉速的三分之一。因此，在轉子發動機以9000 rpm的轉速運轉時，轉子的轉速約為該轉速的三分之一。另外，由於轉子發動機沒有那些高轉速運動部件，如搖臂和連桿，所以在高負荷運動中，更可靠和更耐久。在1991的勒芒汽車賽中的大獲全勝就充分證明了這一點。
相對於往復式發動機的比較，轉子發動機有如下缺點，耗油量比較大。這主要是轉子發動機燃燒室的形狀不太有利於完全燃燒，火焰傳播路徑較長，使得燃油和機油的消耗增加。而且轉子發動機只能用點燃式，不能用壓燃式，也就是不能採用柴油。功率輸出軸位置比較高，令整車布置安排不便。另外，轉子發動機的加工製造技術高，成本比較貴，推廣困難。
