內容介紹
本書著重從控制角度系統地論述機器人的基礎技術及其控制理論。主要內容有：機器人技術發展與展望；位形描述與空間變換；運動學求解與算法，攝動原理與雅克比陣；動力學原理與牛頓-歐拉、拉格朗日等建模方法；機器人基本結構與關節配置、檢測、伺服、定位於示教等基礎技術；機器人的位置、速度、力控制，控制器模型與多關節機械手控制；控制路徑給定和機器人規劃系統；機器人現代控制理論與計算機群控、仿真等輔助技術。全書共八章，並附有適量例題、編程框圖與習題。本書適宜作為高校工業自動化、自動控制與機電一體化等專業高年級本科生和研究生的教材，也可作為從事機器人研究、控制系統設計、開發、套用的科技人員、大專院校師生的自學參考書籍。
