基本信息
機器人技術實踐教程
書號： 54189
ISBN： 978-7-111-54189-9
作者： 俞建榮
印次： 1-1
責編： 呂德齊
開本： 16開
字數： 270千字
定價： 29.0
所屬叢書： 機電類專業套用型人才培養特色教材
裝訂： 平裝
出版日期： 2016-08-19
內容簡介
本書用四篇分別介紹機器人基礎知識和相關技術及其實訓內容。介紹機器人基礎知識；以安川機器人為例，介紹工業機器人操作的相關技術和方法；基於六自由度可拆裝模組化工業機器人的結構與拆裝實驗，使讀者掌握工業通用串在線上器人的結構與原理；介紹工業機器人工裝夾具設計的特點和方法。本書可作為套用型本科機電類類各專業的教材，也可作為自學、遠程教育、高職高專教育的教學用書以及有關工程技術人員的參考書。
目錄信息
序
前言
第1篇機器人基礎知識
第1章概述1
1 1機器人技術及發展現狀1
1 2我國機器人技術發展的趨勢及急需
解決的關鍵問題4
1 2 1我國機器人技術發展的趨勢4
1 2 2急需解決的關鍵問題5
第2章機器人驅動、傳動及感測系統
主要部件7
2 1驅動系統主要部件7
2 1 1舵機及舵機伺服控制7
2 1 2步進電動機8
2 1 3伺服電動機11
2 2傳動系統主要部件13
2 2 1諧波減速器13
2 2 2同步齒形帶15
2 2 3行星齒輪減速器15
2 3感測系統主要部件16
2 3 1紅外測距感測器16
2 3 2雷射測距感測器16
2 3 3旋轉編碼器18
2 3 4光電開關感測器20
2 3 5接近開關21
2 3 6磁性開關22
2 3 7壓力感測器23
2 3 8姿態感測器26
2 3 9溫度感測器27第2篇安川機器人套用技術與實踐
第3章安川NX100機器人結構及
工作原理30
3 1安川NX100機器人簡介30
3 2安川NX100機器人的結構31
3 2 1電源箱32
3 2 2控制箱32
第4章安川NX100機器人的編程
和操作36
4 1機器人的開啟36
4 1 1開機前準備36
4 1 2開機操作36
4 2示教編程器36
4 2 1示教編程器的按鍵功能36
4 2 2示教編程器的畫面顯示40
4 2 3示教編程器字元輸入45
4 2 4動作模式46
4 3機器人的軸與坐標系47
4 3 1機器人的軸47
4 3 2機器人的坐標系47
第5章簡單的示教和再現52
5 1示教52
5 1 1示教前的準備52
5 1 2示教的基本步驟52
5 1 3軌跡的確認57
5 1 4程式的修改57
5 2程式再現57
5 2 1程式再現前的準備57
5 2 2再現的步驟57
5 3機器人弧焊實例57
5 3 1程式57
5 3 2示教58
5 3 3設定焊接條件59
5 3 4軌跡和焊接的確認60
5 4機器人搬運實例60
5 4 1程式60
5 4 2工具命令的使用方法61
5 4 3示教62
5 4 4軌跡和動作的確認67
5 5機器人機加工實例68
5 5 1程式68
5 5 2示教69
5 5 3軌跡和動作的確認71
5 6機器人點焊實例72
5 6 1程式72
5 6 2設定焊接條件72
5 6 3示教73
5 6 4軌跡和焊接的確認74
5 7機器人噴塗實例75
5 7 1程式75
5 7 2設定噴塗條件76
5 7 3示教76
5 7 4軌跡和動作的確認79
第6章示教操作要點80
6 1示教前的準備80
6 2示教80
6 2 1插補方式與再現速度的種類80
6 2 2程式點示教82
6 3確認程式點84
6 4修改程式點86
6 5修改程式87
6 5 1調出程式87
6 5 2與程式相關的畫面88
6 5 3修改程式的其他方面88
6 6命令編輯88
6 6 1命令組的說明89
6 6 2程式舉例89
6 6 3需要注意的其他方面90
6 7程式的編輯90
6 7 1選擇範圍90
6 7 2複製92
6 7 3剪下93
6 7 4貼上93
6 7 5反轉貼上94
6 8試運行95
第7章再現操作要點96
7 1再現前的準備96
7 2再現96
7 2 1再現畫面96
7 2 2再現運行97
7 2 3再現的特殊運行97
7 3停止與再起動98
7 4修改再現速度99
第8章指令101
8 1INFORM Ⅱ語言指令表101
8 2運動指令101
8 3調用指令103
8 4跳轉指令103
8 5I/O指令103
8 6延時指令“TIMER”和脈衝指令“PULSE”104
8 7等待指令104
8 8運算指令104
8 9操作命令105
8 10SHIFT命令106
第9章機器人安全和維護108
9 1操作安全事項108
9 1 1操作人員安全注意事項108
9 1 2機器人的安裝注意事項110
9 2機器人的維護111
9 2 1機械手保養注意事項111
9 2 2控制箱保養注意事項112
9 2 3機器人日常保養注意事項112
第10章工業機器人套用案例113
10 1機器人在汽車座椅骨架焊接中的套用113
10 1 1機器人工作站的組成及系統配置113
10 1 2機器人示教軌跡的確定114
10 1 3焊接參數的設定及控制115
10 2機器人在機車踏板式車架焊接中的套用115
10 2 1機器人工作站組成115
10 2 2機器人焊接生產線主要設備116
第2篇作業焊接機器人操作118
作業A熟悉焊接機器人的基本功能和操作要領118
作業B焊接機器人空間直線運動實驗119
作業C焊接機器人空間曲線運動
操作120第3篇機器人結構與拆裝實驗
第11章可拆裝模組化機器人的結構121
11 1機器人簡介122
11 2機器人的機械結構124
11 2 1機器人的總體機械結構124
11 2 2各模組機械結構125
11 3機器人控制系統128
11 3 1機器人控制系統組成128
11 3 2機器人步進電動機控制系統128
11 3 3機器人交流伺服電動機控制系統128
第12章可拆裝模組化機器人實驗130
12 1機器人示教 再現實驗130
12 1 1實驗目的130
12 1 2實驗原理130
12 1 3實驗步驟131
12 2機器人運動學分析實驗133
12 2 1實驗目的133
12 2 2實驗原理133
12 2 3實驗步驟134
12 3機器人機械本體拆卸和裝配實驗139
12 3 1實驗目的139
12 3 2實驗原理139
12 3 3實驗步驟140
12 4機器人各關節機械結構設計實驗155
12 4 1實驗目的155
12 4 2實驗原理155
12 4 3實驗步驟156第4篇工業機器人工裝
第13章工業機器人焊接工裝設計簡介159
13 1概述159
13 1 1機器人焊接工裝夾具的設計原則159
13 1 2焊接工裝夾具的分類、組成和特點160
13 1 3機器人焊接工裝夾具的方案設計161
13 2機器人焊接工裝夾具的常用結構163
13 2 1夾具的基本組成163
13 2 2基板163
13 2 3L板及H腿163
13 2 4支板164
13 2 5夾緊臂164
13 2 6定位塊166
13 2 7墊片及側板166
13 2 8定位銷167
13 2 9支架170
13 2 10鉸鏈銷及連結171
13 2 11H形連結173
13 2 12閉鎖裝置及保護罩173
13 2 13支承架174
13 2 14焊槍導向175
13 2 15工件導向及吊具導向裝置176
13 2 16焊槍通過性176
13 2 17旋轉機構176
13 2 18舉升機構176
第14章機器人焊接夾具設計案例分析179
14 1機車車架機器人焊接夾具的設計案例179
14 1 1車架焊接工裝夾具設計方案的確定179
14 1 2車架在夾具中的定位以及定位器與夾具體的確定179
14 2汽車車身裝焊的工裝設計案例181
14 2 1汽車車身的結構特點及對裝焊工裝的要求181
14 2 2裝配精度183
14 2 36點定則在車身焊裝夾具上的套用183
14 2 4車身分塊和定位基準的選擇184
14 2 5車身焊接夾具的結構及定位夾緊特點184
14 3用於汽車生產線上的機器人焊接夾具設計案例185
第4篇作業機器人焊接工裝夾具操作188
參考文獻189
