簡介
格線是一種系統，該系統通過標準、開放的通用協定和接口協調分散式資源，以提供最好的服務質量。格線資源表示在網路化環境中可被共享和利用的任何能力，如計算機提供的計算服務、軟體提供的套用服務、網路提供的頻寬或者存儲系統提供的存儲空間。格線導航就是利用格線技術的優勢，將其套用到導航中來。
背景
格線導航從載體的運動空間的角度，可以將導航分為一維空間的導航、二維空間的導航和三維空間的導航。在航海領域，作為導航載體的船隻的運動空間是一個橢球面，它是一個二維空間，因此可以認為航海領域的導航是一種二維空間的導航。航空航天領域，飛機、人造衛星、宇宙飛船等載體的運動空間是三維的，對於它們的導航是三維空間的導航。而軍事領域，對飛彈的導航和對潛艇的導航都屬於三維空間的導航。在大眾導航領域，汽車和行人的運動空間一般都是地面上的道路，道路是一種一維空間，因此對汽車和行人的導航是一維空間的導航。
導航的空間維度在很大程度上決定了對導航系統性能和導航技術的要求，不同空間維度的導航，對導航系統性能和導航技術的要求差別很大。導航最早出現在航海領域，與船隻的運動空間是二維的有很大關係。在二維空間，載體運動的自由度很大（同時又局限於平面或橢球面），在載體運行的過程中對定位精度的要求不高，而且二維空間的定位相對比較容易實現。在三維空間，載體運動的自由度最大，但要求導航系統能完成載體在三維空間的定位，三維空間的定位往往比二維空間的定位難度更大。在道路網這樣介於一維和二維之間的空間，載體運動的自由度受到限制，要求導航系統有精度較高的二維空間的定位，同時還需要有表示道路網的地圖 。
常用方法
二維空間常用的表示法有柵格法、四叉樹劃分法等。柵格法將空間劃分為規則的正方形柵格。每個柵格對應一個通行代價，其大小根據地形特徵設定。柵格的劃分粒度決定著地形描述的準確程度。四叉樹劃分法將空間遞歸地劃分為4個更小的正方形，直到每個正方形都包含基本一致的地形.這兩種方法都不需要建立額外的連通圖，直接使用4向或8向的移動方法.在機器人領域常用幾何膨脹法，它將場景中的障礙物看作多邊形，按照智慧型體的碰撞半徑將其膨脹。膨脹後的頂點作為路點，路點間可視線關係決定邊。
