1957年由清華大學動力機械系贊選撥轉入清華大學工程力學研究班流體力學專業學習，1959年研究生畢業後一直從事高等教育工作，先後在吉林工業大學、太原機械學院、南京理工大學任教。在南京理工大學任教期間擔任碩士研究生、博士研究生指導老師。
1985年至1987年應邀赴美國賓州里海大學講學並與該校長LIKINS教授合作進行多體動力學研究，並在美國共同發表論文，回國後除了從事教學工作還承擔多項有關機器人方面的科研工作：1、機器人執行機構的運動學和動力學分析及算法；2、機器人自動建模和動力控制；3、關節變數軌跡規劃；4、多臂機器人的動力學仿真；5、多臂及步行機器人的動力學建模的研究。並撰寫科學技術報告及論文，於1990、1992、1993年分別在兵科院（因為南京理工大學當時屬於兵器部）召開的科技鑑定會上通過。主要著作：《利用機械手冗自由度的準則》（清華大學出版社）（獨著）、譯著《機器人學》（中國科學技術出版社）（合著）。
