曾任機械工業部第七設計研究院第六設計研究室助理工程師、辦公室副主任、經營計畫處副處長、組織部部長、第七設計研究院副院長等職務。
2002年至2004年10月,擔任中機國際工程諮詢設計總院(現中國新時代國際工程公司)黨委書記、副院長;
2004年10月至2008年10月,擔任中訊郵電諮詢設計院黨委書記、副院長。
2008年10 月2010年2月,擔任中國新時代控股(集團)公司黨委書記、副總經理。
2010年2月至今,擔任機械科學研究總院黨委書記、副院長。
2015年9月,曹世清不再擔任機械科學研究總院副院長職務。