基本信息
書名智慧型機器人技術
書號978-7-118-10286-4
作者王茂森、戴勁松、祁艷飛
出版時間2015年8月
譯者
版次1版1次
開本16
裝幀平裝
出版基金
頁數180
字數285
中圖分類TP242.6
叢書名國家級實驗教學示範中心工程創新實踐課程系列教材
定價32.00
目錄
第1 章智慧型機器人概述1
1.1智慧型機器人的定義1
1.1.1機器人的定義1
1.1.2智慧型機器人的定義2
1.2智慧型機器人的發展概況3
1.2.1機器人發展的三個階段3
1.2.2智慧型機器人的分類及介紹3
1.3智慧型機器人的關鍵技術9
1.3.1程式語言與編程技術10
1.3.2感測器技術10
1.3.3智慧型控制技術11
1.3.4路徑規劃技術11
1.3.5導航和蔽障技術11
1.3.6人機接口技術12
第2 章機器人運動學13
2.1機器人運動學中的矩陣法13
2.1.1剛體的旋轉矩陣13
2.1.2剛體的位移矩陣18
2.2坐標變換24
2.3微分旋轉矩陣及微分位移矩陣31
2.3.1微分旋轉矩陣31
2.3.2微分位移矩陣33
2.4雅可比矩陣及其在求解機器人速度的套用34
2.4.1雅可比矩陣簡介34
2.4.2雅可比矩陣求解機器人的速度36
第3 章智慧型感測與控制技術38
3.1機器人感測器38
3.1.1感測器分類38
3.1.2機器人感測器的技術發展情況39
3.1.3常用感測器介紹40
3.1.4感測器的高級套用44
3.1.5感測器融合45
3.2機器人決策46
3.3機器人驅動器48
3.3.1直流伺服電動機48
3.3.2步進電動機49
3.3.3交流伺服電動機50
3.3.4機器人控制器51
第4 章多足機器人設計與製作56
4.1國內外研究現狀與發展方向56
4.2分動式多足機器人系統總體設計58
4.2.1機械本體結構58
4.2.2多足機器人步態規劃60
4.2.3控制系統的技術指標62
4.2.4控制系統總體結構設計62
4.2.5關鍵部件的選擇與分析64
4.3控制系統硬體設計65
4.3.1上位機65
4.3.2下位機71
4.3.3感測器電路77
4.3.4無線遙控模組80
4.4實例製作實物圖81
4.5控制系統軟體算法研究82
4.5.1CAN 通信82
4.5.2主動力控制器84
4.5.3足關節控制器89
4.5.4全局最短路徑規劃90
4.5.5步態規劃與多關節協調91
4.6實驗測試92
第5 章工業搬運機器人95
5.1工業搬運機器人背景介紹95
5.1.1工業機器人國內外發展現狀95
5.1.2工業搬運機器人設計背景96
5.2搬運機器人系統總體設計97
5.2.1控制系統總體硬體結構98
5.2.2功率驅動模組電路99
5.2.3主控模組電路100
5.2.4通信模組電路101
5.2.5信號檢測電路102
5.2.6系統保護電路104
5.3搬運機器人控制算法實現105
5.3.1矢量控制的基本原理105
5.3.2矢量控制的電流控制方法106
5.3.3永磁同步電動機矢量控制系統108
5.4搬運機器人控制軟體流程109
5.4.1單電動機PMSM 伺服控制系統的軟體設計109
5.4.2三電阻式相電流採樣110
5.4.3轉子位置初始化114
5.4.4CAN 通信軟體設計115
5.5系統調試116
5.5.1實驗系統介紹116
5.5.2雙電動機協調控制驗證實驗117
5.6實物製作圖120
第6 章飛行機器人設計及製作122
6.1飛行機器人背景介紹122
6.1.1飛行機器人研究背景和意義122
6.1.2國內外飛行機器人技術發展現狀122
6.2系統總體方案設計125
6.2.1飛行平台的選擇125
6.2.2飛控系統技術指標125
6.2.3控制系統總體方案設計126
6.3控制系統硬體設計127
6.3.1飛控計算機單元127
6.3.2感測器單元130
6.3.3數據鏈路單元136
6.3.4執行機構139
6.3.5任務設備模組140
6.4基於Linux 的主機飛控軟體平台的搭建141
6.4.1嵌入式Linux 系統構建142
6.4.2主機飛控板載設備驅動程式設計147
6.4.3設備驅動程式測試153
6.5飛控軟體算法設計154
6.5.1主機飛控系統多任務飛控軟體設計154
6.5.2從機飛控系統軟體設計159
6.5.3飛控軟體的核心算法159"
