幼時就讀於大連鋼廠子弟國小,後在大連鋼廠子弟中學就讀,1983年高中畢業。1983年11月參加工作,在大連耐火材料廠當工人、車間團支部書記。1988年12月考入公安機關,先後在大連市甘井子區公安分局巡警大隊、刑警大隊工作,任刑警大隊重案二中隊探長。
1995年11月加入中國共產黨。
1993年3月,他被選調到刑警大隊任刑事偵查員。8年時間,他同戰友偵破的案件近千起,抓獲的殺人、搶劫、詐欺等重特大案犯百餘人,為國家和人民挽回經濟損失上千萬元,追捕的足跡踏遍大半箇中國。他主偵和參與偵破多起重、特大案件,並多次榮立集體二等功;他先後被授予大連市公安刑偵系統“優秀偵查員”、遼寧省公安廳刑偵戰線“十大標兵”和大連市甘井子區公安分局“優秀共產黨員”稱號,榮記個人三等功一次。
2001年5月13日,於永祥因心臟病突發逝世,時年37歲。“我當警察,就是要為人民民眾抓壞蛋,保平安”。於永祥用自己年輕的生命實踐了自己的誓言。
2001年6月14日,中共大連市甘井子區委授予於永祥“模範共產黨員”稱號,並號召在全區黨組織和黨員中開展學習於永祥活動。2001年6月28日,大連市公安局授予於永祥“模範共產黨員”稱號。2001年11月1日,中共大連市委授予於永祥“模範共產黨員”稱號。2002年7月,國家公安部授予於永祥“二級英模”稱號。