用方位距離濾波法解純方位定位問題
通過預估初距，將距離、方位濾波法套用於純方位單目標定位問題，利用二乘濾波原理建立了多方位一距離濾波法套用於觀測器方位序列估計目標運動參數的數學模型，給出並嚴格證明了方位與初距的變化規律，為建立快速、實用的可視化多模型法奠定了理論基礎。
方法
利用觀測器量測到的一系列被動量測值(方位，頻率、時延)跟蹤、確定目標運動參數(位置、航向、速度等)，是非線性估計領域中一個經典問題。由於系統方程和/或量測方程呈現出非線性，給這類系統的求解帶來了很大困難，又由於它在主動測量不可行或被禁止的場合具有隱蔽性的優點，在理論和工程實踐上都具有重大研究意義。
結論
預估初距，可將距離、方位的濾波理論運用到純方位定位問題的解決上。通過分析，得出不同初距和其對應外推方位之間的變化規律，利用最小二乘濾波原理，建立了多方位一距離濾波模型；模型能使解算一開始就有解(雖然不一定是真值)，隨著量測方位序列的增多，可適時遞歸的不斷修正解值，當觀測器進行有效機動後，解將逐漸逼近真值;通過調整預估初距，模型有利於觀測解算過程，從而可使解算過程可視化，便於人機互動；模型利用最小二乘法，避免了棘手的非線性求解，且不需要知道誤差的統計特性，便於工程套用。在具體工程套用中，可充分發揮現代微電子技術運算速度快的優勢，將初距範圍劃分成若干小區間，產生多個獨立同時解算的濾波器，隨著方位信息的增加，設定適當的門限，刪除不符合的初距小區間，不斷縮小初距(或現時距離)範圍，最終估計目標運動參數；由於目標運動參數的估計精度，受觀測器機動、量測噪音的影響較大，有時會產生病態發散的情況，所以採用了初距區間分段、多估計器法，此時採用排除最不符合的初距小區間，從而可為進一步解算或其它算法提供較好的初距範圍，具體的多模型濾波及其可視化實現，需要進一步的研究。
方位距離目標定位的最小二乘伴隨估計器
利用被動探測器材所獲取的方位信息，對目標進行定位並實施隱蔽攻擊，是一個非常吸引人的工程和理論問題。在很多情況下，這種純方位定位方法，由於測量噪聲的影響，以及系統本質上可觀測程度低的原因，其定位精度和時間花費還不能滿足戰術行動的要求，因此“準隱蔽”定位，即配合瞬間主動探測設備的使用所形成的定位方法，得到了工程上的廣泛套用和重視，多方位一要素(距離/速度/航向)法，就是一類比較可行的估計方案。
本文在純方位目標定位的最小二乘估計框架里，導出了多方位一距離條件下目標速度的伴隨估計算法，並進行了仿真計算.結果表明這是一種具有很強工程套用價值的隱蔽定位方法。
仿真條件
潛艇第一相航向為30度，航速為6 kn，持續航行8 min；
在第8 min，我艇轉入80度航向，航速變為8 kn，持續航行8 min；
目標初始方位為30度，初始距離為15 km ；
目標艇航向為250度，航速為20 kn，持續做等速直線運動；
目標方位角測量誤差均方差為0. 5度；
目標距離測量誤差均方差為距離的200；
量測數據每秒更新1次，仿真跟蹤時間為18 min。
仿真結果
若在200 s時提供一個距離觀測量，通過仿真估計相對誤差曲線。實線表示200 s時提供一個距離觀測量的情形，虛線表示純方位觀測量的情形。
若在700 s時提供一個距離觀測量，通過仿真估計相對誤差曲線。實線表示700 s時提供一個距離觀測量的情形，虛線表示純方位觀測量的情形。
大量的仿真計算均表明，在最小二乘濾波的情況下，若在某一瞬時給出一個距離觀測量，可以有效地提高目標運動狀態估計精度並能縮短收斂時間。
結論
本文給出的多方位一距離目標參數估計器是嵌入純方位最小二乘估計器中的一種伴隨型目標速度估計器，它具有使用靈活、計算簡單等特點，不僅是一種較好的隱蔽攻擊定位方法，而且線上導+尾流制導的魚雷的導引控制和隱蔽目標狀態估計等場合，也有一定的套用價值。
