人物生平
初為將領
慕容永出身鮮卑貴族家庭，屬前燕皇室旁支，他的祖父慕容運是前燕文明帝慕容皝的叔叔。太和五年（370年），前秦天王苻堅率軍滅前燕，將前燕皇帝慕容暐及王公以下鮮卑族四萬多人遷到長安（今陝西西安），慕容永也在被遷行列。這些鮮卑人被遷到長安後，大多數淪為奴役。慕容永雖身為貴族，在長安也不能擺脫貧窮的折磨，只得與妻子在長安城內以賣靴為生。
太元九年（384年），慕容暐的弟弟慕容泓在關中起兵，建立西燕。不久慕容暐被苻堅所殺，同年六月，慕容泓被謀臣高蓋、宿勤崇等殺害。太元十年（385年），慕容泓之弟慕容沖稱帝，任命慕容永為小將領。慕容沖與前秦左將軍苟池在驪山展開大戰，慕容永奮力作戰有功，斬殺了苟池等數千人。苻堅大怒，再次派遣領軍將軍楊定率領左右精騎二千五百人攻打慕容沖，大敗他們，俘虜和搶掠了一萬多鮮卑人而回，苻堅把他們全部坑殺。又在灞河渡水之間打敗了慕容沖的右僕射慕容憲。楊定果敢英勇善於打仗，慕容沖非常畏懼他，採納了慕容永的計策，挖了許多馬坎用以固守自己。升任慕容永為黃門郎。
稱帝改元
太元十一年（386年）二月，慕容沖喜歡住在長安，而且畏懼後燕武成帝慕容垂的強盛，不敢東歸，便督促農耕，建築宮室，作長久安居的打算。鮮卑人全都怨恨他。左將軍韓延順應眾人心中的不滿，攻打慕容沖，並將慕容衝殺死，擁立慕容沖的將領段隨為燕王，改年號為昌平。
太元十一年（386年）三月，慕容永與左僕射慕容恆暗中策劃，襲殺了段隨，擁立宜都王慕容桓之子慕容凱為燕王，改年號為建明，率領著鮮卑族的男女三十多萬人，以及乘輿服裝御用實印、禮樂器物等，離開長安向東去，任慕容永為武衛將軍。慕容恆的弟弟護軍將軍慕容韜，私下有異志陰謀，把慕容凱誘到臨晉殺死，慕容恆憤怒地離開了。慕容永與武衛將軍刁雲率領士兵攻打慕容韜，慕容韜派遣司馬宿勤黎迎戰，慕容永抓獲並把他殺死。慕容韜害怕，跑出投奔到慕容恆的營中。慕容恆擁立慕容沖之子慕容瑤為帝，年號建平。部眾全都離開慕容瑤而投奔慕容永，慕容永捉住慕容瑤殺掉他，擁立慕容泓之子慕容忠為帝，改年號為建武。慕容忠以慕容永為太尉，守尚書令，封爵為河東公。到了聞喜，知悉慕容垂已經稱帝，藉口農桑尚未收集，修築燕熙城用以自固。
太元十一年（386年）六月，刁雲等人又殺掉慕容忠，推舉慕容永為大都督、大將軍、大單于、雍秦梁涼四州牧、河東王，嚮慕容垂稱臣。
太元十一年（386年）十月，慕容永因為前秦苻丕來到平陽，擔心保不住自己，就派使者請求苻丕借路回到東部去。苻丕不答應，率兵討伐慕容永，慕容永擊退苻丕，進兵占領長子（今山西長子縣）。於是慕容永自稱皇帝，改年號為中興 ，建都長子。 正準備要納苻丕的皇后楊氏（楊皇后）為上夫人，不料楊氏拔劍刺擊慕容永，被慕容永所殺。
誅殺翟釗
太元十七年（392年）六月，慕容垂在滑台攻打丁零的翟釗，翟釗求救於慕容永，慕容永向大家謀求計策。尚書郎、勃海人鮑遵說：“慢慢地觀看著他們的衰敗，是卞莊的上策之舉。”中書侍郎、太原人張騰說：“強弱之勢太懸殊，有什麼衰敝可言！不如援救他，以造成鼎立對峙的態勢。可以帶領軍隊趕到中山，白天偽裝很多人馬，夜晚多舉成倍的火把，他們必然畏懼而撤軍。我們在前衝擊，翟釗在後追趕，這是天給的良機，不可喪失。”慕容永不同意。翟釗兵敗後降歸慕容永，慕容永授任翟釗為車騎大將軍、東郡王。一年多以後，翟釗圖謀殺掉慕容永，慕容永誅殺了他。
西燕滅亡
太元十九年（394年）二月，慕容垂留下清河公慕容會鎮守鄴城，調動司州、冀州、青州、兗州的兵力，派遣太原王慕容楷從滏口出擊，遼西王慕容農從壺關出擊，慕容垂自己則從沙庭進發，共同征伐西燕。他故意地公開分派任務，並且使各支軍隊準備就緒。慕容永聽到這個訊息，派遣兵馬分幾路嚴密把守，把糧草物資等聚集在台壁，派自己的侄子征東將軍小慕容逸豆歸、鎮東將軍王次多、右將軍勒馬駒等人率領一萬多人保衛台壁。
四月，慕容垂駐紮在鄴城西南，一個多月也沒有向前推進。慕容永覺得很奇怪，以為是太行道路寬闊，懷疑慕容垂打算秘密通過來偷襲，於是他把幾支軍隊統統地調集在軹關駐紮下來，封鎖太行路口，只把鎮守台壁的部隊留下。四月二十日，慕容垂率領大部隊從滏口出兵，進入了天井關。五月初一日，後燕軍隊到達台壁，慕容永派遣他的堂兄、太尉大慕容逸豆歸領兵去解救，結果被後燕將領平歸擊敗。小慕容逸豆歸出列討戰，又被後燕遼西王慕容農打得大敗，後燕軍斬殺了勒馬駒，活捉另一將軍王次多，於是把台壁團團圍住。慕容永急忙把駐守太行的部眾調回，他本人統領五萬多人的精銳部隊抵抗後燕。駐守潞川的將軍刁雲、慕容鍾等卻被後燕的進攻氣勢所震懾，率領部眾投降了後燕。慕容永殺死了他們的妻子兒女。五月十五日，慕容垂在台壁以南的地區列開陣勢，又派驍騎將軍慕容國帶領一千多騎兵埋伏在山澗之下。五月十六日，慕容垂與慕容永展開決戰，慕容垂佯裝敗退，慕容永帶兵追趕他，追了幾里路，慕容國率領的騎兵部隊從山澗中突然殺出，切斷了慕容永的後路，後燕各支軍隊從四面八方一起嚮慕容永發起進攻，把西燕的部隊打得大敗，殺死西燕軍達八千多人。慕容永倉惶逃回到長子。西燕的晉陽守將聽說己方大敗，棄城逃走。後燕丹楊王慕容瓚等人奪取了晉陽。
慕容垂指揮部隊包圍了長子。慕容永打算投奔後秦，侍中蘭英說：“當年石虎討伐龍都，前燕文明帝慕容皝堅守城池不肯離去，終於成就了前燕的基礎。現在，慕容垂已經是一個七十老翁，他討厭長年戰爭，終究不能成年累月地攻打我們。我們只應該嚴密守城，拖垮敵人。”慕容永聽從了他的意見。
八月，慕容永被包圍，局勢危急，派其子常山公慕容弘等人去向東晉雍州刺史郗恢求救，並奉獻一顆玉璽做為進見之禮。郗恢上奏說：“慕容垂如果吞併慕容永，會給我們帶來更深的禍患，不如讓他們二者暫時並存，我們也好尋找機會同時除掉他們兩個。”東晉孝武帝以為他說得很對，便下詔調青、兗二州刺史王恭和豫州刺史庾楷前往解救慕容永。慕容永擔心東晉不肯出兵，又派他的太子慕容亮到東晉充當人質。後燕平規追捕慕容亮，追到高都把他抓住。慕容永又向北魏告急。北魏道武帝拓跋珪派陳留公拓跋虔和將軍庾岳統領騎兵五萬人向東渡過黃河，集結在秀容一帶救援慕容永。東晉和北魏援兵還沒有來到的時候，大慕容逸豆歸手下的將領伐勤等打開城門把後燕軍放了進來。後燕將士抓住了慕容永並且把他殺了，又斬殺了慕容永的文臣武將如刁雲、大慕容逸豆歸等三十多人，吞併了慕容永所統轄的八個郡、七萬多戶居民以及前秦御用的車轎、服飾、歌女樂器、奇珍異寶不計其數。 西燕自此滅亡。
為政舉措
慕容永在位期間，西燕統治疆域較大，北達新興（今山西忻州），南抵軹關（今河南濟源），東依太行山，西至黃河邊，計有上黨、太原、武鄉、建興（今山西晉城）、西河（今山西離石）、新興、平陽（今山西臨汾）和河東（今山西運城）等八郡，總領人口七萬六千餘戶。
人物評價
慕容永是西燕最後一位皇帝，也是西燕眾多皇帝中在位時間最長的一位，一共在位九年。慕容永在位時期，曾一度向後燕稱臣。又派使者請求前秦借路回到東部，但遭到前秦的拒絕。之後慕容永陷入與後燕的交戰中，最終被後燕將士擒殺，西燕滅亡。
史書記載
《魏書·卷九十五·列傳第八十三》
《北史·卷九十三·列傳第八十一》
《晉書·卷一百二十三·載記第二十三》
《資治通鑑·卷一百六》
《資治通鑑·卷一百七》
《資治通鑑·卷一百八》
家庭成員
祖父：西平王慕容運
弟弟：武鄉公慕容友
兒子：太子慕容亮、常山公慕容弘
